一种用于电动机的S形加减速算法

摘要

本发明公开了一种用于电动机的S形加减速算法，该算法包括如下步骤：步骤一、在轨迹规划时，使用梯形方法将加减速分成加速阶段、匀速阶段、减速阶段三个阶段；步骤二、分别计算出加速阶段、匀速阶段和减速阶段的运行时间为t1，t2和t3，插补控制时将当前插补周期带入余弦加减速算法的三角函数中，以时间为变量通过式(1)进行S形曲线拟合。本发明的有益效果在于：该S形加减速算法不但能满足运动控制系统对速度、加速度及加加速度的要求，而且运算量相对来说比较小，非常适合嵌入式的运动控制系统。