一种基于二阶广义动量观测器的机器人碰撞检测方法

摘要

本发明公开了一种基于二阶广义动量观测器的机器人碰撞检测方法，首先，构建机器人动力学模型，并辨识动力学参数。接着，建立广义动量观测器，确定增益系数、针对性建立摩擦模型，并辨识模型参数。然后，以二阶阻尼模型建立二阶广义动量观测器，并在二阶阻尼模型基础上串联PD调节器，设定阈值。本发明的基于二阶广义动量观测器的机器人碰撞检测方法，可调参数增加，增加了系统可控性，更容易获得较短的过渡时间，降低了系统碰撞检测延时，应用价值高。本发明可应用于碰撞检测技术中。