动态环境中基于时空栅格地图的局部路径规划方法及装置

摘要

本发明提供了一种动态环境中基于时空栅格地图的局部路径规划方法及装置，通过构建时空栅格地图,在所述时空栅格地图上对所述无人平台进行路径规划，得到无人平台的时空路径；将所述无人平台的时空路径向x‑y平面投影得到无人平台的二维规划路径并输出。本发明基于静态局部栅格地图和动态障碍物运动状态建立的时空栅格地图，能够统一整合局部地图中的静态障碍物和动态障碍物，将二维动态环境转化为三维静态环境，降低了动态环境中路径规划的复杂性。同时能够充分利用动态障碍物的运动信息，有效避免了动态障碍物对路径规划的不利影响。