一种高精度室内外定位系统及室内外定位与过渡方法

摘要

本发明公开了一种高精度室内外定位系统及室内外定位与过渡方法，定位系统包含UWB模块，用于室内高精度定位；RTK模块，用于室外GNSS高精度定位；十轴模块，具有三轴的加速度、陀螺仪、磁力计和一个气压计，用步行者航位推算(PDR)算法能计算出运动轨迹、用磁力计估测运动方向、用气压计估测水平高度，再与UWB室内定位、RTK室外定位结合，能较好地解决室内外定位与过渡问题；4G数据传输模块，用来传输RTK差分信息、GNSS室外定位信息和UWB室内定位信息；STM32微处理器模块，用来连接各个功能模块，发送、接收和处理信息。本发明解决了传统室内外精度不高和室内外过渡区域信号不好造成定位效果差的问题。