基于子轨迹相交的城市路口中心识别及路口转弯规则提取方法

摘要

本申请提供了基于子轨迹相交的城市路口中心识别及路口转弯规则提取方法：步骤一）选取一辆车的至少4个连续的轨迹点，通过计算相邻两个轨迹点的行驶角度差识别出具有转弯特征的轨迹点，得到转弯轨迹；将轨迹Tr分成两条子轨迹；计算这两条轨迹的反向延长线交点，并将该交点作为路口中心的候选点；再计算车辆转弯前的角度和转弯后的行驶角度；步骤二）通过DBSCAN聚类算法对候选点进行聚类分析，从而准确识别出路口中心位置；步骤三）再通过DBSACN聚类算法对转弯轨迹点转弯前的角度和转弯后的角度进行聚类分析，从而识别路口的转向交通规则。