本体驱动器、驱动关节及机器人

摘要

本申请公开了一种本体驱动器、驱动关节及机器人。本体驱动器，包括开设有安装圆孔的壳体、与壳体相连的尾盖、与尾盖相连的控制组件、安装于壳体的定子、转动安装于尾盖的转子，以及安装于安装圆孔内的行星减速组件；安装圆孔的内壁沿周向设有多个驱动齿，多个驱动齿形成内齿圈；行星减速组件包括输出行星架、转动安装于输出行星架且与内齿圈相啮合的多个行星轮、设于输出行星架的第一轴承及第二轴承，以及与多个行星轮均啮合的太阳轮；第一轴承与第二轴承相对且间隔设置，太阳轮的轴线与安装圆孔的轴线共线，太阳轮与转子相连。在安装圆孔的内壁形成内齿圈，太阳轮与内齿圈之间的同心度均可以保持较高，保证本体驱动器的的机械传动精度。