基于三维成像声纳点云的海底地形三维模型自动建模方法

摘要

本发明涉及一种基于三维成像声纳点云的海底地形三维模型自动建模方法，包括以下步骤：1)预处理，基于海底管道路由数据生成三维建模范围，裁剪原始点云；2)栅格化，将点云顶点划分到平面映射矩阵的栅格中，并通过计算加权平均高度和的方式形成栅格化点云；3)迭代插值，通过多轮插值填补点云中的空隙；4)平滑处理，对点云进行滤波处理；5)地形采样，根据顶点对地形的贡献值进行采样；6)表面重建，形成地形三维网格模型。优点在于：本方法实现基于三维成像声纳点云的地形三维模型自动建模，无须频繁的手动交互，建模结果直观、良好，在减少原始数据噪声影响的同时以网格形式展现海底地形，提高海底管道巡检数据分析的速度和准确度。