一种单臂机器人系统的渐近跟踪控制方法及系统

摘要

本公开公开的一种单臂机器人系统的渐近跟踪控制方法及系统，包括：获取单臂机器人系统的状态数据；将单臂机器人系统的状态数据输入渐近跟踪控制器中，获取控制输入，其中，渐近跟踪控制器以系统的输出渐近跟踪参考信号为目标，采用径向基函数神经网络计算获得；通过控制输入对单臂机器人系统进行控制。实现了单臂机器人系统全状态约束下的渐近跟踪。