一种基于因子图的误差参数辨识协同定位方法

摘要

本发明提出了一种基于因子图的误差参数辨识协同定位方法。首先，建立误差参数辨识因子图模型，然后对包含速度误差和航向误差的过程误差进行误差参数辨识，利用最大相关熵准则在因子图中的函数节点和变量节点之间进行信息的传递，实现对从艇速度、航向的误差补偿，最终实现对从艇的位置状态信息的滤波融合估计。实现在不改变系统中惯性器件的测量精度的情况下，通过对过程误差进行辨识及补偿，降低协同定位误差，提高协同定位系统的定位能力。