一种非线性非最小相位飞行器的鲁棒飞行控制方法

摘要

本发明提供了一种非线性非最小相位飞行器的鲁棒飞行控制方法。它通过辅助观测器的设计来避免掉非最小相位问题，并且基于补偿思想将经典线性鲁棒控制方法很好地扩展至非线性系统，实现了非线性非最小相位飞行器的飞行控制。本方法简单有效，灵活性和安全性较高。该方法有两个步骤：步骤一，模型变换阶段，基于加性状态分解理论将原非线性系统分解为两个子系统；步骤二，控制器设计阶段，为两个子系统分别设计控制器并结合辅助观测器得到最终的鲁棒飞行控制器。