一种星球熔岩管探测车

摘要

本发明涉及星球探测技术领域，具体而言，涉及一种星球熔岩管探测车。所述星球熔岩管探测车包括配重装置、第一驱动机构和车架，所述第一驱动机构与所述配重装置驱动连接，所述配重装置沿所述车架与所述车架活动连接，所述第一驱动机构适于驱动所述配重装置沿所述车架的运动方向往复运动。本发明通过第一驱动机构驱动配重装置相对于车架运动，改变配重装置相对于车架的位置，以调节星球熔岩管探测车运行过程中的质心位置，从而可以保障星球熔岩管探测车在翻越较大障碍物或者经过较大凹坑时的稳定性，有效地避免星球熔岩管探测车在复杂路面行驶时易倾覆的问题。

说明书

技术领域

本发明涉及星球探测技术领域，具体而言，涉及一种星球熔岩管探测车。

背景技术

现有星球探测车只能在松软且无障碍物的地形上进行运动，但是对于一些极端地形，如悬崖、熔岩管、火山口、陨石坑等却不太容易通过，这是由于这些地形的坡度一般较大，存在较多障碍物，而现有的星球探测车很难在这种极端地形上通行，且翻越障碍物时易倾覆。

发明内容

本发明解决的问题是极端地形、障碍物导致的星球熔岩管探测车无法正常通行且易倾覆。

为解决上述问题，本发明提供一种星球熔岩管探测车，所述星球熔岩管探测车包括配重装置、第一驱动机构和车架，所述第一驱动机构与所述配重装置驱动连接，所述配重装置沿所述车架与所述车架活动连接，所述第一驱动机构适于驱动所述配重装置沿所述车架的运动方向往复运动。

可选地，所述第一驱动机构包括第一电机和齿轮齿条组件，所述第一电机与所述齿轮齿条组件驱动连接，所述齿轮齿条组件安装于所述配重装置和所述车架之间，所述第一电机适于通过所述齿轮齿条组件带动所述配重装置运动。

可选地，所述星球熔岩管探测车还包括连接件，所述连接件适于与所述配重装置和所述车架连接，所述第一电机安装于所述连接件上，所述齿轮齿条组件包括齿轮、第一齿条和第二齿条，所述第一齿条与所述配重装置连接，所述第二齿条与所述车架连接，所述齿轮分别与所述第一齿条和所述第二齿条相互啮合，所述第一电机与所述齿轮驱动连接。

可选地，所述配重装置包括第一滑块结构，所述车架包括第二滑块结构，所述第一滑块结构和所述第二滑块结构沿所述横向方向设置且相互平行，所述连接件包括第一滑轨结构和第二滑轨结构，所述第一滑轨结构与所述第一滑块结构滑动连接，所述第二滑轨结构与所述第二滑块结构滑动连接。

可选地，所述星球熔岩管探测车还包括第二驱动机构和绳轮，所述第二驱动机构与所述绳轮驱动连接，所述绳轮和所述第二驱动机构安装于所述车架上，所述第二驱动机构适于驱动所述绳轮转动，所述绳轮适于绳索的缠绕。

可选地，所述星球熔岩管探测车还包括固定件和绳索，所述固定件适于设置在斜坡的顶面上，所述绳索的一端与所述固定件连接，所述绳索的另一端与所述绳轮连接。

可选地，所述星球熔岩管探测车还包括第一转轮，所述第二驱动机构包括第二电机和第一转轴，所述第二电机安装于所述车架上，所述第一转轴的一端与所述车架转动连接，所述第一转轴的另一端与所述第二电机驱动连接，所述第一转轮与所述绳轮同轴设置，所述第一转轮适于与所述第一转轴连接，所述绳轮与所述第一转轴驱动连接。

可选地，所述星球熔岩管探测车还包括第一锁紧机构，所述第一锁紧机构安装于所述第一转轮上，所述第一锁紧机构适于与所述第一转轴连接。

可选地，所述星球熔岩管探测车还包括至少两个第二转轮和至少两个第三驱动机构，所述第二转轮与所述车架连接，所述第三驱动机构安装于所述车架上，两个所述第三驱动机构分别与两个所述第二转轮驱动连接。

可选地，所述星球熔岩管探测车还包括转向架和第二锁紧机构，所述第二转轮和所述第三驱动机构分别安装于所述转向架的两端，所述转向架上设置有第二转轴，所述第二转轴与所述车架转动连接，所述第二锁紧机构安装于所述车架上，所述第二锁紧机构适于与所述第二转轴连接。

相对于现有技术，本发明所述的星球熔岩管探测车所具有的有益效果是：

当星球熔岩管探测车在复杂的路面进行行驶时，例如路面上存在较大障碍物需要进行翻越或者路面上存在有较大凹坑需要通过时，通过第一驱动机构驱动配重装置相对于车架运动，改变配重装置相对于车架的位置，以调节星球熔岩管探测车运行过程中的质心位置，从而可以保障星球熔岩管探测车在翻越较大障碍物或者经过较大凹坑时的稳定性，有效地避免星球熔岩管探测车在复杂路面行驶时易倾覆的问题。

附图说明

图1为本发明的星球熔岩管探测车的一实施例结构示意图；

图2为本发明的星球熔岩管探测车的另一实施例结构示意图；

图3为本发明的星球熔岩管探测车的齿轮齿条组件的一实施例结构示意图；

图4为本发明的星球熔岩管探测车的一实施例截面示意图；

图5为本发明的图4中A处的局部放大图；

图6为本发明的星球熔岩管探测车的另一实施例截面示意图；

图7为本发明的星球熔岩管探测车上坡或下坡的一实施例结构示意图；

图8为本发明的星球熔岩管探测车翻越障碍前的一实施例结构示意图；

图9为本发明的星球熔岩管探测车配重装置后移的一实施例结构示意图；

图10为本发明的星球熔岩管探测车翻越障碍时的一实施例结构示意图；

图11为本发明的星球熔岩管探测车配重装置前移的一实施例结构示意图；

图12为本发明的星球熔岩管探测车翻越障碍后的一实施例结构示意图。

附图标记说明：

1-配重装置；11-第一滑块结构；2-第一驱动机构；21-第一电机；22-齿轮齿条组件；221-齿轮；222-第一齿条；223-第二齿条；3-车架；31-第二滑块结构；4-连接件；41-第一滑轨结构；42-第二滑轨结构；5-第二驱动机构；51-第二电机；52-第一转轴；6-绳轮；7-第一转轮；8-第一锁紧机构；9-第二转轮；10-第三驱动机构；20-固定件；30-绳索；40-转向架；401-第二转轴；50-第二锁紧机构。

具体实施方式

在本发明的描述中，应当说明的是，各实施例中的术语名词例如“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”等指示方位的词语，只是为了便于描述本发明，而不是指示或暗示所指的装置必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，该类方位名词不构成对本发明的限制。

术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或转动连接；可以是机械连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。在本发明的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上。

术语“第一”、“第二”、“第三”等仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”、“第三”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。

而且，附图中Z轴表示竖向，也就是上下位置，并且Z轴的正向(也就是Z轴的箭头指向)表示上，Z轴的负向(也就是与Z轴的正向相反的方向)表示下；附图中X轴表示水平方向，并指定为左右位置，并且X轴的正向(也就是X轴的箭头指向)表示右侧，X轴的负向(也就是与X轴的正向相反的方向)表示左侧；附图中Y轴表示前后位置，并且Y轴的正向(也就是Y轴的箭头指向)表示后侧，Y轴的负向(也就是与Y轴的正向相反的方向)表示前侧；同时需要说明的是，前述Z轴、Y轴及X轴的表示含义仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

为使本发明的上述目的、特征和优点能够更为明显易懂，下面结合附图对本发明的具体实施例做详细的说明。

如图1所示，本发明实施例的一种星球熔岩管探测车，包括配重装置1、第一驱动机构2和车架3，第一驱动机构2与配重装置1驱动连接，配重装置1沿车架3与车架3活动连接，第一驱动机构2适于驱动配重装置1沿车架3的运动方向往复运动。

车架的运动方向为星球熔岩管探测车的运动方向，也即星球熔岩管探测车前进或者后退的方向，配重装置1可以是星球熔岩管探测车本身的仪器箱，还可以是星球熔岩管探测车上专门用来调节星球熔岩管探测车质心的配重块。仪器箱中可以装有测量仪器，通过将仪器箱用做配重装置1可以有效地降低星球熔岩管探测车本身的重量，避免额外的配重块增加星球熔岩管探测车本身的负重，通过仪器箱既能起到质心调节的作用，并且还可以用来收纳测量仪器，有效地利用了星球熔岩管探测车上的空间。

如图8至图12所示，当星球熔岩管探测车在穿越崎岖地形时，星球熔岩管探测车容易发生倾覆，当星球熔岩管探测车由地势较低的地方翻越至地势较高的地方时，第一驱动机构2驱动配重装置1相对于车架3向星球熔岩管探测车运动方向的反方向移动，由此可以使得星球熔岩管探测车的重心向车体后部偏移，重心向车体后部偏移后，星球熔岩管探测车前轮的负重降低，星球熔岩管探测车的后轮承担主要负重，便于前轮的抬起，以此使得前轮先由地势较低的地方翻越至地势较高的地方。当前轮由地势较低的地方翻越至地势较高的地方后，第一驱动机构2驱动配重装置1相对于车架3向星球熔岩管探测车运动方向的正方向移动，由此可以使得星球熔岩管探测车的重心向车体前部偏移，重心向车体前部偏移后，星球熔岩管探测车后轮的负重降低，星球熔岩管探测车的前轮承担主要负重，便于后轮的抬起，星球熔岩管探测车在前进的过程中，使得后轮也可以由地势较低的地方翻越至地势较高的地方，并且还能防止星球熔岩管探测车由地势较低的地方翻越至地势较高的地方时易产生倾覆。

当星球熔岩管探测车由地势较高的地方翻越至地势较低的地方时，第一驱动机构2驱动配重装置1相对于车架3向星球熔岩管探测车运动方向的反方向移动，由此可以使得星球熔岩管探测车的重心向车体后部偏移，重心向车体后部偏移后，星球熔岩管探测车前轮的负重降低，星球熔岩管探测车的后轮承担主要负重，当星球熔岩管探测车的前轮由地势较高的地方翻越至地势较低的地方时，由于重心靠后可以防止星球熔岩管探测车向前倾覆。当前轮由地势较高的地方翻越至地势较低的地方后，第一驱动机构2驱动配重装置1相对于车架3向星球熔岩管探测车运动方向的正方向移动，由此可以使得星球熔岩管探测车的重心向车体前部偏移，重心向车体前部偏移后，星球熔岩管探测车后轮的负重降低，星球熔岩管探测车的前轮承担主要负重，星球熔岩管探测车在前进的过程中，使得后轮也可以由地势较高的地方翻越至地势较低的地方。并且由于星球熔岩管探测车的重心前移，还能降低星球熔岩管探测车的后轮由地势较高的地方翻越至地势较低的地方时，星球熔岩管探测车后部惯性较大对星球熔岩管探测车内的仪器造成不良影响。

当星球熔岩管探测车在复杂的路面进行行驶时，例如路面上存在较大障碍物需要进行翻越或者路面上存在有较大凹坑需要通过时，通过第一驱动机构2驱动配重装置1相对于车架3运动，改变配重装置1相对于车架3的位置，以调节星球熔岩管探测车运行过程中的质心位置，从而可以保障星球熔岩管探测车在翻越较大障碍物或者经过较大凹坑时的稳定性，有效地避免星球熔岩管探测车在复杂路面行驶时易倾覆的问题。

如图2和图4所示，第一驱动机构2包括第一电机21和齿轮齿条组件22，第一电机21与齿轮齿条组件22驱动连接，齿轮齿条组件22安装于配重装置1和车架3之间，第一电机21适于通过齿轮齿条组件22带动配重装置1运动。

在本发明的一种实施例中，第一电机21可以安装在车架3上，齿轮齿条组件22可以包括有齿轮221和第一齿条222，齿轮221与第一电机21的电机轴键连接，第一齿条222安装于配重装置1上，齿轮221与第一齿条222相互啮合，第一电机21驱动齿轮221转动时可以带动第一齿条222运动，以此带动与第一齿条222相连的配重装置1相对于车架3沿Y轴方向移动。通过安装在车架3上的第一电机21和齿轮齿条组件22，以此实现星球熔岩管探测车的质心调节。

在本发明的另一种实施例中，第一电机21可以安装在配重装置1上，齿轮齿条组件22可以包括有齿轮221和第二齿条223，齿轮221与第一电机21的电机轴键连接，第二齿条223安装于车架3上，齿轮221与第二齿条223相互啮合，第一电机21驱动齿轮221转动时可以带动第二齿条223运动，以此带动与第二齿条223相连的配重装置1相对于车架3沿Y轴方向移动。通过安装在车架3上的第一电机21和齿轮齿条组件22，以此实现星球熔岩管探测车的质心调节。

如图3和图4所示，星球熔岩管探测车还包括连接件4，连接件4适于与配重装置1和车架3连接，第一电机21安装于连接件4上，齿轮齿条组件22包括齿轮221、第一齿条222和第二齿条223，第一齿条222与配重装置1连接，第二齿条223与车架3连接，齿轮221分别与第一齿条222和第二齿条223相互啮合，第一电机21与齿轮221驱动连接。

连接件4可以分别与配重装置1和车架3滑动连接，连接件4可以起到对配重装置1支撑的作用，保障第一电机21通过齿轮齿条组件22驱动配重装置1相对于车架3沿Y轴方向移动时的稳定性，连接件4内可以开始有容置空间，第一电机21可以安装于容置空间中，第一电机21还可以直接通过螺栓固定在连接件4上。第一齿条222和第二齿条223可以分别位于齿轮221的相对两侧，且齿轮221分别与第一齿条222和第二齿条223相互啮合，当齿轮221转动时，可以驱动与其相啮合的第一齿条222和第二齿条223向相反的方向移动，由此使得配重装置1相对于所述车架3沿Y轴方向移动，以实现质心调节。当第一电机21驱动齿轮221和与齿轮221相啮合的第一齿条222、第二齿条223转动时，第一电机21通过连接件4也沿Y轴方向一起运动，且连接件4运动的行程为第一齿条222和第二齿条223相对运动行程的一半。通过第一齿条222和第二齿条223，相对于只有单一齿条的情况下，齿轮221转动相同的圈数第一齿条222和第二齿条223间的相对行程更远，所以当星球熔岩管探测车在越障碍时，通过第一电机21驱动齿轮221、第一齿条222和第二齿条223运动可以使得配重装置1更快的到达指定位置，质心调节更加快速，星球熔岩管探测车在翻越障碍时更加流畅。

如图1、图4和图5所示，配重装置1包括第一滑块结构11，车架3包括第二滑块结构31，第一滑块结构11和第二滑块结构31沿横向方向设置且相互平行，连接件4包括第一滑轨结构41和第二滑轨结构42，第一滑轨结构41与第一滑块结构11滑动连接，第二滑轨结构42与第二滑块结构31滑动连接。

连接件4上开设有第一滑轨结构41，第一滑轨结构41和第二滑轨结构42上均开设有滑槽，第一滑块结构11和第二滑块结构31可以沿着滑槽滑动，第一滑轨结构41与配重装置1上的第一滑块结构11相互配合，配重装置1可以通过第一滑块结构11沿着第一滑轨结构41滑动，第一滑轨结构41沿着Y轴方向设置，第一滑轨结构41可以起到对第一滑块结构11起到导向作用，使得配重装置1可以沿着第一滑轨结构41的方向沿着Y轴方向滑动。连接件4上开设有第二滑轨结构42，第二滑轨结构42与车架3上的第二滑块结构31相互配合，连接件4可以通过第二滑轨结构42沿着第二滑块结构31滑动，第二滑块结构31沿着Y轴方向设置，第二滑块结构31可以起到对第二滑轨结构42起到导向作用，使得连接件4可以沿着第二滑块结构31的方向沿着Y轴方向滑动。

如图6所示，星球熔岩管探测车还包括第二驱动机构5和绳轮6，第二驱动机构5与绳轮6驱动连接，绳轮6和第二驱动机构5安装于车架3上，第二驱动机构5适于驱动绳轮6转动，绳轮6适于绳索30的缠绕。

第二驱动机构5可以直接与绳轮6键连接，第二驱动机构5可以驱动绳轮6转动，绳轮6上缠绕有绳索30可以便于星球熔岩管探测车去坡度较大的地方进行勘测。例如，当星球熔岩管探测车需要对陨石坑或者熔岩管进行勘测时，可以将绳索30的一端固定在陨石坑或者熔岩管外，通过第二驱动机构5驱动绳轮6转动逐渐释放绳索30，星球熔岩管探测车由逐渐释放的绳索30逐渐下降至陨石坑或者熔岩管底部，由此可以对陨石坑或者熔岩管的底部进行勘测，当勘测完成后，第二驱动机构5再驱动绳轮转动回收绳索30，星球熔岩管探测车通过绳索30由陨石坑或者熔岩管的底部拉回至陨石坑或者熔岩管外。

如图6和图7所示，星球熔岩管探测车还包括固定件20和绳索30，固定件20适于设置在斜坡的顶面上，绳索30的一端与固定件20连接，绳索30的另一端与绳轮6连接。

固定件20可以为机器人，在星球上进行探测时，星球熔岩管探测车和机器人可以同时运动，当需要对坡度较大的区域进行探测时，例如悬崖、熔岩管、火山口、陨石坑等地形。可以先将机器人固定于熔岩管外，绳索30的两端可以分别与机器人和星球熔岩管探测车连接，绳索30可以缠绕于星球熔岩管探测车的绳轮6上，以固定件20为受力点，通过转动绳轮6逐渐释放绳索30，以此实现星球熔岩管探测车沿着熔岩管内的坡面逐渐下降，在勘测完成后，以固定件20为受力点，绳轮6转动回收绳索30将星球熔岩管探测车由熔岩管的坡面拉回熔岩管外。

如图6所示，星球熔岩管探测车还包括第一转轮7，第二驱动机构5包括第二电机51和第一转轴52，第二电机51安装于车架3上，第一转轴52的一端与车架3转动连接，第一转轴52的另一端与第二电机51驱动连接，第一转轮7与绳轮6同轴设置，第一转轮7适于与第一转轴52连接，绳轮6与第一转轴52驱动连接。

第二电机51可以与第一转轴52的一端键连接，第二电机51带动第一转轴52转动，绳轮6与第一转轮7同轴设置，第一转轴52可以同时固定绳轮6和第一转轮7，且第一转轴52转动的同时可以带动绳轮6转动，第一转轮7可以与第一转轴52转动连接，第一转轮7可以绕第一转轴52转动，绳轮6与第一转轴52可以通过键连接。当星球熔岩管探测车需要下坡时，第二驱动机构5驱动第一转轴52转动，以此带动与第一转轴52键连接的绳轮6转动，绳轮6在转动时可以逐渐释放缠绕在绳轮6上的绳索30以实现星球熔岩管探测车的下坡，在星球熔岩管探测车下坡时，第一转轮7可以相对于第一转轴52自由转动，以方便星球熔岩管探测车在障碍物较多的复杂地形上移动；当星球熔岩管探测车需要上坡时第二驱动机构5可以驱动第一转轴52反向转动，以此实现对绳索30的回收，从而实现星球熔岩管探测车的上坡。

如图6所示，星球熔岩管探测车还包括第一锁紧机构8，第一锁紧机构8安装于第一转轮7上，第一锁紧机构8适于与第一转轴52连接。

第一锁紧机构8可以是电磁离合器，电磁离合器安装于第一转轮7上，通过对电磁离合器的通断电可以实现对第一转轴52的锁紧，以此实现第一转轮7相对于第一转轴52的固定或者转动。当第一锁紧机构8打开时，第一转轴52与第一转轮7相对固定，第一转轴52转动时可以同时带动第一转轮7和绳轮6转动；当第一锁紧机构8关闭时，转动与第一转轮7相对转动，第一转轴52转动时仅带动绳轮6转动。

如图1和图4所示，星球熔岩管探测车还包括至少两个第二转轮9和至少两个第三驱动机构10，第二转轮9与车架3连接，第三驱动机构10安装于车架3上，两个第三驱动机构10分别与两个第二转轮9驱动连接。

每个第三驱动机构10可以分别驱动一个第二转轮9转动，当星球熔岩管探测车需要转向时，通过控制第三驱动的转速实现转向。例如，当星球熔岩管探测车需要向左转弯时，位于星球熔岩管探测车右侧的第二转轮9的转速大于位于星球熔岩管探测车左侧第二转轮9的转速，以此实现星球熔岩管探测车的左转弯；当星球熔岩管探测车需要向右转弯时，位于星球熔岩管探测车左侧的第二转轮9的转速大于位于星球熔岩管探测车右侧第二转轮9的转速，以此实现星球熔岩管探测车的右转弯。通过两个第三驱动机构10分别驱动两个第二转轮9转动，可以直接通过控制第三驱动机构10从而控制第二转轮9转速，以此完成星球熔岩管探测车的转向。

如图4所示，星球熔岩管探测车还包括转向架40和第二锁紧机构50，第二转轮9和第三驱动机构10分别安装于转向架40的两端，转向架40上设置有第二转轴401，第二转轴401与车架3转动连接，第二锁紧机构50安装于车架3上，第二锁紧机构50适于与第二转轴401连接。

第二锁紧机构50可以是电磁离合器，电磁离合器安装于车架3上，通过对电磁离合器的通断电可以实现对第二转轴401的锁紧，以此实现转向架40相对于车架3的固定或者转动。当第二锁紧机构50打开时，第二转轴401与车架3相对固定，此时转向架40无法相对于车架3转动，此时可以保障星球熔岩管探测车直线运动，行驶路线不会产生偏移；当第二锁紧机构50打开时，第二转轴401相对于车架3可以转动，此时星球熔岩管探测车可以正常的转向。

如图7所示，本发明的另一实施例提供一种星球熔岩管探测车移动方法，星球熔岩管探测车移动方法包括：当星球熔岩管探测车接收到下坡指令时，控制配重装置1相对车架3向星球熔岩管探测车运动方向的反向移动；当星球熔岩管探测车接收到上坡指令时，控制配重装置1相对车架3向星球熔岩管探测车运动方向移动。

当星球熔岩管探测车接收到下坡指令时，第一驱动机构2驱动配重装置1向星球熔岩管探测车运动方向相反的方向移动，以此使得星球熔岩管探测车的重心后移，避免星球熔岩管探测车在下坡时向前倾倒，当星球熔岩管探测车由斜坡移动至平坡时，第一驱动机构2再驱动配重装置1恢复至初始位置，以保证星球熔岩管探测车的重心居中，保障星球熔岩管探测车运行的稳定性。当星球熔岩管探测车接收到上坡指令时，第一驱动机构2驱动配重装置1向星球熔岩管探测车运动方向移动，以此使得星球熔岩管探测车的重心前移动，避免星球熔岩管探测车在上坡时向后倾倒，当星球熔岩管探测车由斜坡移动至平坡时，第一驱动机构2再驱动配重装置1恢复至初始位置，以保证星球熔岩管探测车的重心居中，保障星球熔岩管探测车运行的稳定，且前后轮均匀受力。

通过在上坡调节配重装置1相对于车架3的位置，使得星球熔岩管探测车的重心后移，有效地避免了星球熔岩管探测车在下坡时，易向前倾覆的问题；在下坡调节配重装置1相对于车架3的位置，使得星球熔岩管探测车的重心前移，有效地避免了星球熔岩管探测车在上坡时，易向后倾覆的问题。

当所述星球熔岩管探测车接收到下坡指令或上坡指令时，还包括：将绳索30的一端与固定件20连接。

当所述星球熔岩管探测车接收到下坡指令时，绳索30的一端缠绕于星球熔岩管探测车的绳轮6上，绳索30的另一端与固定件20连接，固定件20通过绳索30对星球熔岩管探测车产生拉力，星球熔岩管探测车通过控制绳轮6转动逐渐释放绳索30，星球熔岩管探测车由自身重力逐渐由斜坡下降；当所述星球熔岩管探测车接收到上坡指令时，固定件20通过绳索30对星球熔岩管探测车产生拉力，星球熔岩管探测车通过驱动绳轮6转动收缩绳索30将星球熔岩管探测车由斜坡拉上坡顶。

星球熔岩管探测车移动方法还包括：当星球熔岩管探测车平动时，控制第一锁紧机构8打开，以实现第一转轮7和第一转轴52的锁定；当星球熔岩管探测车下坡时，控制第一锁紧机构8关闭，以解除所述第一转轮7和所述第一转轴52的锁定，控制绳轮6正向转动，以实现星球熔岩管探测车的下坡；当星球熔岩管探测车上坡时，控制第一锁紧机构8关闭，以解除所述第一转轮7和所述第一转轴52的锁定，控制绳轮6反向转动，以实现星球熔岩管探测车的上坡。

当星球熔岩管探测车下坡时，控制第一锁紧机构8关闭，第二驱动机构5驱动第一转轴52转动，第一转轴52转动时带动与其相连的绳轮6正向转动以释放缠绕于绳轮6上的绳索30，星球熔岩管探测车通过自身重力实现星球熔岩管探测车的下坡；当星球熔岩管探测车平动时，控制第一锁紧机构8关闭，第一转轮7相对于第一转轴52固定，当第二驱动机构5驱动第一转轴52转动时，第一转轴52带动第二转轮9和绳轮6转动，星球熔岩管探测车通过第二驱动机构5驱动第二转轮9向前运动，在星球熔岩管探测车向前运动的同时绳轮6逐渐释放绳索30；当星球熔岩管探测车上坡时，第一锁紧机构8关闭，第二驱动机构5驱动第一转轴52转动，第一转轴52转动时带动与其相连的绳轮6反向转动以回收绳索30，绳索30可以通过反向转动的绳轮6逐渐缠绕于绳轮6上，星球熔岩管探测车通过反向转动的绳轮6逐渐回收绳索30以实现星球熔岩管探测车的上坡。

虽然本公开披露如上，但本公开的保护范围并非仅限于此。本领域技术人员在不脱离本公开的精神和范围的前提下，可进行各种变更与修改，这些变更与修改均将落入本发明的保护范围。