一种二自由度差分式机械臂关节模块

摘要

本发明公开了一种二自由度差分式机械臂关节模块，包含第一动力源和第二动力源，所述第一动力源和第二动力源安装在支架上，第一动力源和第二动力源分别与第一小同步带轮和第二小同步带连接，在支架上还安装有差分传动机构，差分传动结构包含主动锥齿轮组、被动锥齿轮组和十字交叉轴，第一大同步轮、第二大同步轮、减速器和两个主动锥齿轮安装在第一支撑轴上，两个被动锥齿轮安装在第二支撑轴上，被动锥齿轮与连接盘固定连接，一个连接盘与输出连杆的一端固定连接，输出连杆的另一端与法兰盘连接，法兰盘套在第二支撑轴上，法兰盘紧贴连接盘。本发明采用同步带方案，同步带可以消除间隙并且将同步带放在减速器之前，可以减小误差。