多级并联手术机械臂的控制方法及多级并联手术机械臂

摘要

本申请涉及一种多级并联手术机械臂的控制方法及多级并联手术机械臂，其中，该控制方法包括：获取该执行杆上的远心不动点坐标，并获取该手术器具的末端坐标；根据该远心不动点坐标和该末端坐标，确定该第一并联平台的位置偏移量和第一姿态向量，并确定该第二并联平台的第二姿态向量；根据该位置偏移量、该第一姿态向量和该第二姿态向量，控制该第一并联平台移动至第一指定位姿；根据该第一姿态向量和该第二姿态向量，控制该第二并联平台移动至第二指定位姿。通过本申请，解决了手术机械臂的工作空间范围较小的问题，实现了对多级并联手术机械臂的精确控制。