一种稳健的室内定位航向角度估计方法

摘要

本发明属于室内定位技术领域，公开了一种稳健的室内定位航向角度估计方法，包括：获取行人运动过程中的IMU数据、磁力计数据，在经典步长模型辅助下确定行人行走直线路径长度；获得粗定位信息，结合行人行走直线路径长度判断行人当前所处位置对应的场景区域类型得到场景信息；将磁力计数据与当地磁场模型进行对比消除磁干扰粗差；基于行人运动信息得到行人行走直线时平均磁角度，消除磁航向角度粗差；结合行人运动信息和场景信息进行建筑物地图角度匹配得到第一航向角；采用行人行走直线时平均磁角度对第一航向角进行校正，得到最终航向角。本发明解决现有技术中室内定位航向角精度较低、可靠性较差的问题，能够有效提高航向角度估计的稳健性。