基于Dirichlet顶点的水下AUV路径形成方法

摘要

本发明公开了一种基于Dirichlet顶点的水下AUV路径形成方法，其步骤包括：1生成Dirichlet结构的AUV数据收集点；2描述Dirichlet顶点对传感器节点的支配关系；3采用支配集理论约简AUV数据收集点；4得到优化路径。本发明能在保证完整收集全网数据的基础上，可缩减移动路径长度，从而能降低网络能耗，提高水下AUV移动速率，形成优化路径。