基于毫米波雷达检测技术的散料堆场障碍物检测方法

摘要

本发明涉及检测领域，特别是涉及一种基于毫米波雷达检测技术的散料堆场障碍物检测方法,利用堆取料机大臂上安装的多个毫米波雷达获取堆取料机周围的障碍物点云数据，通过坐标转换将各个雷达坐标下的点云数据转换到大笔坐标系下，利用双阈值网格聚类法对所得到的障碍物点云数据进行聚类和滤波，划分出每个目标障碍物对应的点集。根据各个点集的RCS均值和点集面积等属性值对目标进行进一步筛选，去除比较稳定的地面杂波和非碰撞目标，得到信噪比较高的堆取料机两侧最近目标的距离，利用卡尔曼滤波对得到的最近目标距离进行预测和滤波，得到较为准确和平稳的距离值，实现对散杂货场内堆取料机作业过程中障碍物的检测的目的。