用于确定雷达测量值的有效性以确定停车位的占用状态的方法

摘要

本发明涉及一种用于确定雷达测量值的有效性以确定停车位的占用状态的方法。另外，本发明还涉及一种具有至少一个雷达传感器(20)和处理单元(30)的装置(10)，其中，所述处理单元(30)设置为用于实施根据本发明的方法。此外，本发明还涉及一种具有至少一个停车位的停车空间，其中，所述停车位具有根据本发明的装置(10)。

说明书

技术领域

本发明涉及一种用于确定雷达测量值的有效性以确定停车位的占用状态的方法。

典型地，可以借助于多个不同的传感器来求取和监测停车位的占用状态。适用于此的传感器例如是雷达传感器，在雷达传感器的情况下，基于感测到的雷达测量值推断占用状态。在此，一般的问题是，雷达测量值例如由于停车位的周围环境影响或者由于传感器故障或传感器漂移可能会失真。

此外，本发明涉及一种装置，该装置设置为用于实施根据本发明的方法。

此外，本发明也涉及一种具有至少一个停车位的停车空间，其中，该停车位具有根据本发明的装置。

发明内容

本发明涉及一种用于确定雷达测量值的有效性以确定停车位的占用状态的方法，所述方法至少包括以下方法步骤：

a.在预给定的时刻借助于至少一个雷达传感器感测多个雷达通道的雷达测量值，其中，每个雷达测量值由实数部分和虚数部分组成，

b.将所述雷达测量值变换到极坐标系中，

c.借助于线性最小二乘多项式拟合方法确定经变换的雷达测量值各自的第一参数和第二参数，

d.确定在方法步骤c中所确定的第一参数和第二参数的方差，

e.根据所述方差确定所述雷达测量值的有效性。

“有效性”应理解为，雷达测量值是否能够以一定的可靠性用于确定占用状态。如果有效性足够，则可以认为，雷达测量值是正确的并且这些雷达测量值能够用于确定占用状态。相反，如果有效性不足够，则由此推断出，这些雷达测量值由于外部影响或者传感器故障或传感器漂移而是有误的并且应不采用这些雷达测量值。

“停车位的占用状态”应理解为，停车位是否已被机动车占用，或者停车位是否空闲。

在此，雷达测量值包含关于停车位的周围环境的信息，基于所述信息能够确定占用状态。

典型地，雷达测量值分解为虚数部分和实数部分。接下来，这些雷达测量值可以变换到极坐标系中。这些雷达测量值分别由此得到螺旋形状。

通过下述等式给出对数螺线：

r＝ae

其中，是与原点的间距，并且其中，θ是相对于横坐标的角度。此外，a是第一参数并且b是第二参数。在极坐标系中，第一参数和第二参数分别限定螺旋形的经变换的雷达测量值的中心，其中，这些中心也共同地具有螺旋形状。在此也能想到，相应地再次将多项式拟合方法应用到第一参数和第二参数上并且确定在此得到的另外的参数的另外的方差，接下来根据所述另外的方差能确定雷达测量值的有效性。在此，该方差表明极坐标系中的这些中心彼此相距多远。

在此有利的是，根据雷达测量值的已确定的有效性能够推断出，雷达测量值是否能够有意义地被用于另外的分析评价。在此，快速且简单地确定有效性，由此能够在分析评价雷达测量值方面快速地作出决定。

在根据本发明的方法的一种构型中设置，在方法步骤e中，确定雷达测量值的有效性，其方式是，将方差与阈值进行比较，其中，当方差小于该阈值时，将雷达测量值的有效性视为足够的。

在此有利的是，这是一种用以确定雷达测量值的有效性的简单的实现方式。

反过来，能够确定：当方差大于等于该阈值时，将雷达测量值的有效性视为不足够。

在根据本发明的方法的一种构型中设置，该阈值是10。

在此有利的是，该阈值是将雷达测量值的有效性划分为足够和不足够的有意义的值。

在根据本发明的方法的一种构型中设置，在方法步骤e之后进行方法步骤f，在该方法步骤中，根据感测到的雷达测量值确定停车位的占用状态。

在此有利的是，根据有效性能够推断出，停车位的已确定的占用状态是否是正确的或有多少可能性是正确的。

在根据本发明的方法的一种构型中设置，重复方法步骤a至d，其中，在方法步骤a中，在预给定的持续时长内分别在多个不同的时刻感测所有通道的雷达测量值，其中，在方法步骤e之后进行方法步骤g，在该方法步骤中根据第一参数来确定停车位的占用状态。

在此有利的是，这是一种确定停车位的占用状态的简单的可能性。

在根据本发明的方法的一种构型中设置，在方法步骤g中，将第一参数与另外的阈值进行比较，其中，当第一参数大于另外的阈值时，停车位被确定为已被占用。

在此有利的是，这是一种用以根据第一参数来确定占用状态的简单的实现方式。

在根据本发明的方法的一种构型中设置，另外的阈值是1。

在此有利的是，该另外的阈值是能够将停车位划分为已被占用和未被占用的有意义的值。

此外，本发明涉及一种具有至少一个雷达传感器和处理单元的装置，其中，处理单元设置为用于实施根据本发明的方法。

此外，本发明也涉及一种具有至少一个停车位的停车空间，其中，该停车位具有根据本发明的装置。在此，停车空间具有至少一个停车位。该停车位相应地适用于使机动车停放在其上。停车空间例如可以是普通的停车场或者也可以是停车楼或停车区。

附图说明

图1示出根据本发明的方法的实施例。

图2示出根据本发明的装置的实施例。

图3示出在极坐标曲线图中示出的经变换的雷达测量值。

具体实施方式

图1示出根据本发明的方法的实施例。

首先，在方法步骤a中，在预给定的时刻借助于至少一个雷达传感器20感测多个雷达通道的雷达测量值22，其中，每个雷达测量值22由实数部分和虚数部分组成。然后，在方法步骤b中，将感测到的雷达测量值变换到极坐标系中，由此得到经变换的雷达测量值23。

接下来，在方法步骤c中，借助于线性最小二乘多项式拟合方法分别确定经变换的雷达测量值23的第一参数和第二参数。第一参数和第二参数分别是经变换的雷达测量值23的中心的坐标。在此，第一参数适用于横坐标方向并且第二参数适用于纵坐标方向。

然后，在方法步骤d中，确定在方法步骤c中确定的第一参数和第二参数的方差。最后，根据在方法步骤d中确定的方差确定雷达测量值22的有效性。例如，在方法步骤e中能够确定雷达测量值22的有效性，其方式是，将方差与阈值进行比较，其中，当方差小于该阈值时，将雷达测量值22的有效性视为足够的。该阈值例如能够是10。

可选地，在方法步骤e之后进行方法步骤f，在该方法步骤中，根据感测到的雷达测量值22确定停车位的占用状态。

此外，可选地，能够重复方法步骤a至d，其中，在方法步骤a中，在预给定的持续时长内分别在多个不同的时刻感测所有雷达通道的雷达测量值22，并且其中，在方法步骤e之后进行方法步骤g，在该方法步骤中，根据第一参数确定停车位的占用状态。在此，在方法步骤g中能够将第一参数与另外的阈值进行比较，其中，当第一参数大于该另外的阈值时，停车位被确定为已被占用。该另外的阈值例如能够为1。

图2示出根据本发明的装置的实施例。

示出了装置10。装置10具有雷达传感器20和处理单元30。雷达传感器20这样与处理单元30连接，使得由雷达传感器20感测到的雷达测量值能够被处理单元30截取。

为此，所述连接不仅能够构型为有线的也能够构型为无线的。

这样构型处理单元30，使得该处理单元能够实施例如如图1中所示的根据本发明的方法。

装置例如能够布置在停车空间的未示出的停车位处，并且在此，该装置监测停车位的占用状态。

图3示出在极坐标曲线图中描述的经变换的雷达测量值。

示出了极坐标系。在此，横坐标是实数部分并且纵坐标是虚数部分。画出了经变换的雷达测量值23，这些雷达测量值从在一共同时刻所感测的雷达测量值22出发进行了变换。在此，经变换的雷达测量值23中的每个经变换的雷达测量值具有作为点示出的中心。这个中心将第一参数体现为横坐标值并且将第二参数体现为纵坐标值。