一种基于混合机制的多无人机协同广域动目标搜索方法

摘要

本发明涉及一种基于混合机制的多无人机协同广域动目标搜索方法，属于无人机协同搜索目标领域。本发明针对现有多无人机协同广域动目标搜索方法中任务区域范围广、搜索效率低、搜索任务时间过长、直接离散化航向角等问题，本发明提供一种基于混合机制的多无人机协同广域动目标搜索方法。该方法综合了覆盖搜索和基于信息图搜索方式的优势，根据目标存在概率将任务区域分成重点区域和一般区域，优先利用扫描线覆盖搜索重点区域，利用基于信息素机制对一般区域进行搜索。在此基础上，采用滚动时域优化方法在线滚动优化各个无人机的航迹。该方法能够快速搜索任务区域内的运动目标，在线生成多个无人机的可飞航迹，有效缩短搜索任务时长。