通过视觉图像描点实现直形管件免编程自动焊接的方法

摘要

通过视觉图像描点实现直形管件免编程自动焊接的方法，采用工业相机连接计算机，焊接工件放在水平工作台上，将待焊接的直形管工件按照焊接后的形状摆放在经过图像坐标标定的水平工作台上；采用工业相机对直形管工件拍照，拍照后得到的图像传输到计算机并在屏幕上显示；输入直形管的几何尺寸、根据所焊接的直线管的形状、两根相互焊接的直线管之间的夹角在图像上在图像上点击相应的点，生成焊缝轨迹，将其即焊枪姿态信息传输给焊接机器人，焊接机器人按照上述信息完成两个侧面焊缝及上部的平面焊缝的焊接。本发明能够大大降低这类工件焊接中的人工成本。