一种机载LiDAR点云空洞内插方法和系统

摘要

本发明公开了一种机载LiDAR点云空洞内插方法，包括：1、在投影坐标系下将类别为C的点云数据SC垂直投影到XY平面，获取点云数据在XY平面的外边界、X和Y坐标的最大值和最小值，并基于XY坐标构建点云二维空间索引；设置空洞宽度范围；2、检测并获取有效空洞点，构成有效空洞点集合Shole；3、对Shole中的有效空洞点进行聚类，得到一个或多个有效空洞点子集；4、遍历有效空洞点聚类结果，对每个有效空洞点子集进行内插。该方法可以稳健高效地检测到点云空洞，在对空洞进行内插时充分利用空洞两侧的采样点，避免只利用内插位置的最邻近采样点造成的牛眼、阶跃等内插异常情况，生成符合局部空间趋势的点云。