一种拖拉机耕深变论域模糊PID控制方法与系统

摘要

本公开提出了一种拖拉机耕深变论域模糊PID控制方法及系统，包括：确定PID控制器初始参数值，确定模糊控制器输入变量和输出变量；其中输入变量包括耕深误差即设定耕深与实际耕深的差值及耕深的变化率，输出变量为PID控制器参数的修正量；确定输入变量论域大小的伸缩因子以及调整输出变量论域大小的伸缩因子，进行论域调整，将输入和输出变量所对应的论域分别乘以伸缩因子，实现变论域，最终获得PID控制器参数的修正量；将得到的PID控制器参数修正量与原始PID参数相加，得到耕深变论域模糊PID控制器的最终控制参数。本公开技术方案模糊控制器的伸缩因子可以根据模糊输入量的大小进行自适应调整，实现在误差趋近于零时，增加模糊规则的数量，进而提高系统的控制精度。