中介装置及使用该中介装置的中介方法

摘要

中介装置(2)构成为在该中介装置(2)或者操作终端(3)构成操作信号转换部，操作信号转换部构成为若接收到与多个操作键分别对应的多个操作信号，则将该多个操作信号转换成多个单独动作指令，并将该多个单独动作指令发送至机器人(5)。

说明书

技术领域

本发明涉及中介装置及使用该中介装置的中介方法。

背景技术

以往公知有被进行远程操作的机器人。例如，在专利文献1所记载的远程机械手系统中，机器人机械手由远程控制站的操作人员操作。

专利文献1：日本特开2017-061032公开专利公报

然而，包括上述远程操作机器人在内的机器人在社会中没有被广泛利用。因此，需要实现扩大远程操作机器人的利用。

发明内容

本发明是为了解决这样的课题而完成的，其目的在于提供能够实现扩大远程操作机器人的利用的中介装置及使用该中介装置的中介方法。

本发明人等对上述课题进行了深入研究。其结果，得到以下的见解。

为了实现扩大远程操作机器人的利用，不仅扩大机器人的适用领域，也需要如下对策，即，增加社会中参与制造业的人以外的更多的人接触到机器人的机会。

社会中，存在因为不得已的原因(养育孩子、护理、生病、残疾、体力衰弱等)而未就业的人(以下称为特定未就业者)。其中，假设例如像是存在对游戏中的游戏控制器的操作具有特别优异的技能的游戏玩家(game player)那样，存在对机器人操作具有特别优异的技能的人。

这里，本发明人等想到创造他们与机器人接触的机会，使他们做社会贡献。

具体而言，例如，他们一边在自己家中，一边用游戏控制器经由网络来操作工业用机器人，作为其等价回报而得到劳动报酬。一般而言，工业用机器人的操作器是高性能并且昂贵的通信器，一般人无法得到。另一方面，游戏控制器是借助键操作的相对低性能的操作器，一般人能够以数万日元左右获得。并且，若将由游戏控制器的键操作产生的操作信号转换成工业用机器人的动作指令，则游戏控制器的操作者能根据该信号转换而很好地操作机器人。

根据这样的工作方法的系统(以下称为机器人作业就业系统)，能够使特定未就业者对现实社会做贡献。并且，特定未就业者能够在家中得到收入。另一方面，据说相对于制造业的人口是约1000万人，游戏玩家的人口是约3000万人。因此，根据该机器人作业就业系统，能够构建机器人制造商希望的远程操作型机器人的社会基础设施。

并且，在特定未就业者是游戏玩家的情况下，利用其热情、技能，能够使借助机器人进行的作业的生产性显著提高。换言之，使热衷于游戏的人们参加到机器人的世界，并且激励他们热衷于此，由此，能够使运行机器人的技能显著提高。

本发明是基于这样的见解而完成的。

为了实现上述目的，本发明的某个方式(aspect)所涉及的中介装置经由能够进行数据通信的网络与操作终端和机器人连接，其特征在于，前述中介装置构成为在该中介装置或者前述操作终端构成操作信号转换部，前述机器人构成为按照包括单独动作指令在内的动作指令而进行动作，前述操作终端具备操作键，前述操作信号转换部构成为若接收到与前述操作键对应的操作信号，则将该操作信号转换成前述单独动作指令，并将该单独动作指令发送至前述机器人。这里，“机器人”是工业用机器人和服务机器人中的至少一个，不是娱乐用的机器人。这是因为使特定未就业者做社会贡献是本发明的目的之一。此外，也可以将医疗用机器人从“机器人”中除去。这是因为为了操作医疗用机器人而可能要求关于医疗的资格、专业知识等。

根据该结构，操作信号转换部若接收到与操作终端的操作键对应的操作信号，则将该操作信号转换成机器人的动作指令中的单独动作指令，将该单独动作指令发送至机器人，因此通过操作操作终端的操作键，能够经由网络和中介装置来操作机器人。由此，能够使机器人作业就业系统发挥功能，进而，能够实现远程操作机器人的利用的扩大。

也可以构成为，前述动作指令包括一个以上的前述单独动作指令，前述操作终端具备多个前述操作键，前述操作信号转换部构成为若接收到与前述多个操作键对应的一个以上的前述操作信号，则将该一个以上的前述操作信号转换成一个以上的前述单独动作指令，并将该一个以上的前述单独动作指令发送至前述机器人。

根据该结构，能够将与多个操作键对应的一个以上的操作信号转换成一个以上的单独动作指令。

也可以构成为，前述多个操作键包括使操作对象移动的移动键、和用于多目的的功能键，前述动作指令作为前述单独动作指令而包括指示前述机器人的手腕部的位置的位置指令、和对安装在前述机器人的手腕部的末端执行器的动作进行控制的末端执行器动作指令，前述操作信号转换部构成为将与前述移动键对应的操作信号转换成前述位置指令，并且将与前述功能键对应的操作信号转换成前述末端执行器动作指令。

根据该结构，对机器人的手腕部的位置进行表示的位置指令同与其相似地使操作对象向应该移动的方向移动的移动键的操作信号对应，因此操作终端的操作者能够几乎感觉不到不协调地操作机器人。

也可以构成为，构成为若前述中介装置从前述操作终端接收到操作键变更通知，则前述操作信号转换部根据前述操作键变更通知，对应该从前述一个以上的前述操作信号转换的前述一个以上的前述单独动作指令进行变更。

根据该结构，能够以使操作终端的操作者容易操作操作键的方式，对应该从一个以上的前述操作信号转换的一个以上的前述单独动作指令进行变更。

也可以构成为，前述操作信号转换部构成为在前述操作终端的多个操作键的数量相对于前述一个以上的前述单独动作指令的数量而不足的情况下，将与前述多个操作键中的一个以上的操作键的规定方式的操作对应的操作信号的每一个转换成前述一个以上的前述单独动作指令。

根据该结构，即使在操作终端的操作键的数量相对于单独动作指令的数量而不足的情况下，也能够将操作信号转换成单独动作指令。

也可以构成为，前述操作信号转换部构成为将前述一个以上的前述操作信号中的至少一个转换成使前述机器人进行多个动作的多个前述单独动作指令。

根据该结构，能够通过前述一个以上的前述单独动作指令而生成使机器人进行多个动作的命令。作为这样的命令，可以例示使机器人抬起工件并将其位于规定的场所的“取放”的命令、使机器人将涂装枪移动至规定位置并使涂装枪喷出涂料的命令等。

也可以构成为，前述操作信号转换部构成为将前述多个操作信号中的至少一个转换成使前述机器人进行多个动作的一个前述单独动作指令。

根据该结构，能够通过一个单独动作指令而生成使机器人进行多个动作的命令。作为这样的命令，可以例示使机器人在将具有嵌合突起部的工件位于具有嵌合孔的工件的上方之后使其下降并嵌合至嵌合孔的命令等。

也可以构成为，前述操作信号转换部构成为将前述一个以上的前述操作信号中的至少一个转换成对前述机器人的控制模式进行切换的前述单独动作信号。

根据该结构，能够通过操作操作终端的操作键来切换机器人的控制模式。

也可以构成为，前述中介装置构成为请求前述操作终端决定表示如何使前述多个操作键与前述一个以上的前述单独动作指令对应而将与前述多个操作键对应的前述一个以上的前述操作信号向前述一个以上的前述单独动作指令转换的操作键分配，并使前述操作信号转换部根据由前述操作终端决定的前述操作键分配，将前述一个以上的前述操作信号转换成前述一个以上的前述单独动作指令。

根据该结构，能够在将操作信号转换成动作指令之前，使操作终端的操作者预先以自已容易操作的方式来决定操作键分配。

也可以构成为，前述中介装置构成为基于从前述选择操作终端和前述选择机器人接收到的各个型号名称，进行从前述操作信号向前述动作指令的转换。

根据该结构，能够基于前述选择操作终端和前述选择机器人的型号名称，进行适合双方的从操作信号向动作指令的转换。

也可以构成为，前述中介装置构成为存储有与前述各操作终端的型号名称和前述各选择机器人的型号名称相应的信号转换的图案，应用与前述选择操作终端的型号名称和前述选择机器人的型号名称对应的图案来进行信号转换。

根据该结构，能够通过简单的结构进行适合双方的从操作信号向动作指令的转换。

另外，本发明的另一个某个方式(aspect)所涉及的中介方法，使用经由能够进行数据通信的网络与操作终端和机器人连接的中介装置，其特征在于，前述机器人构成为按照包括单独动作指令在内的动作指令而进行动作，前述操作终端具备操作键，并且，前述中介方法包括：在前述中介装置或者前述操作终端构成操作信号转换部的工序；和若前述操作信号转换部接收到与前述操作键对应的操作信号，则利用前述操作信号转换部将该操作信号转换成前述单独动作指令，并将该单独动作指令发送至前述机器人的工序。

根据该结构，能够使机器人作业就业系统发挥功能，进而，能够实现扩大远程操作机器人的利用。

本发明起到如下效果，即，能够提供能够扩大远程操作机器人的利用的中介装置及使用该中介装置的中介方法。

附图说明

图1是示意地表示使用了本发明的实施方式1所涉及的中介装置的机器人作业就业系统的结构的一个例子的示意图。

图2是表示图1的操作终端的结构的一个例子的功能框图。

图3是表示作为操作终端的游戏机的游戏控制器的结构的一个例子的外观图。

图4是示意地表示图1的机器人的结构的一个例子的示意图。

图5是表示机器人的控制系统的结构的一个例子的功能框图。

图6是表示图1的中介装置的结构的一个例子的功能框图。

图7是表示游戏控制器的键的种类的表。

图8是表示机器人操作器的键的种类的表。

图9是表示各轴模式下的游戏控制器的操作键针对机器人的动作指令的分配的表。

图10是表示世界模式下的单个键操作的情况下的游戏控制器的操作键针对机器人的动作指令的分配的表。

图11是表示世界模式下的多个键同时操作的情况下的游戏控制器的操作键针对机器人的动作指令的分配的表。

图12是表示工具模式下的游戏控制器的操作键针对机器人的动作指令的分配的表。

图13是表示中介装置的动作的流程图。

图14是表示本发明的实施方式2所涉及的中介装置的结构的一个例子的功能框图。

图15是表示本发明的实施方式2中的操作终端的结构的一个例子的功能框图。

具体实施方式

以下，参照附图对本发明的实施方式进行说明。此外，以下在所有附图中对相同或者相当的要素标注相同的附图标记，省略其重复的说明。另外，本发明并不限定于以下的实施方式。

(实施方式1)

[机器人作业就业系统的概要]

图1是示意地表示使用了本发明的实施方式1所涉及的中介装置的机器人作业就业系统1的结构的一个例子的示意图。

参照图1，机器人作业就业系统1包括经由能够数据通信的网络4而相互连接的中介装置2、多个操作终端3以及多个机器人5。

以下，对机器人作业就业系统1的概要进行说明。

＜机器人作业就业系统1＞

机器人作业就业系统1是使特定未就业者对现实社会做贡献并且使特定未就业者在家中能够得到收入的工作方式的系统，另一方面，也是能够构建远程操作型机器人的社会基础设施的机器人远程操作系统。

＜中介装置2＞

中介装置2由中介者持有。该中介者是对远程操作机器人持有者的机器人5来进行作业的作业者(以下称为远程作业者)的招聘、和操作终端3的操作者的针对借助机器人5执行的作业的就业意愿进行协调的协调者。

具体而言，该中介者通过借助中介装置2在网络4上开设机器人作业就业网站，从而进行该协调。

作为中介者，可以例示机器人制造商、网络商店的运营者、人材派遣公司等。中介装置2由服务器构成。这里，“持有中介装置2”包括拥有中介装置2的方式和租借中介装置2的方式的双方。

此外，以下省略中介装置2中的与远程作业者的招聘和对机器人5的作业的就业意愿的调整有关的结构的说明，仅对中介装置2中的将来自操作终端3的操作信号向机器人5的动作指令转换的结构进行说明。

＜操作终端3＞

操作终端3由能够连接至网络4的信息终端构成。具体而言，作为操作终端3，可以例示游戏机、游戏控制器、移动信息终端(PDA(Personal Data Assistant))、智能手机、个人计算机、以及输入板。在操作终端3是机器人专用的远程操作器以外的现有的操作终端的情况下，能够将操作终端3作为机器人普及的基础设施有效地加以利用。另一方面，在操作终端3是机器人专用的远程操作器的情况下，由于不需要操作信号的转换，因此能够提供操作效率高的操作终端3。

“远程作业者操作操作终端3的方式”包括远程作业者拥有操作终端3的方式、远程作业者租借操作终端3的方式、以及远程作业者操作他人的操作终端3的方式(例如，远程作业者操作游戏中心的游戏机的方式)。

“远程作业者”并不特别限定。远程作业者除特定未就业者以外，也可以是一般人。远程作业者在就业于特定的机器人作业的情况下，也可以具有特定的资格(例如，护工、护士等)。

＜网络4＞

网络4只要是能够进行数据通信的网络即可。作为网络4，可以例示互联网、LAN(Local Area Network)、WAN(Wide Area Network)等。

＜机器人5＞

本发明中的“机器人”(机器人5)是工业用机器人和服务机器人中的至少一个，不是娱乐用的机器人。这是因为使特定未就业者做社会贡献是本发明的目的之一。

作为工业用机器人，可以例示垂直多关节型机器人、水平多关节型机器人、并联杆型机器人、直角坐标型机器人、以及极坐标型机器人等。

作为服务机器人，可以例示救援机器人、清扫机器人、壁面作业机器人、警备机器人、引导机器人、轮椅机器人、寿司机器人、护理机器人，无人机机器人、以及医疗用机器人等。此外，也可以从本发明中的“机器人”(机器人5)去除医疗用机器人。这是因为为了操作医疗用机器人而可能要求关于医疗的资格、专业知识等。

作为娱乐用的机器人，可以例示游戏用的机器人、玩具机器人、宠物机器人等。作为游戏用的机器人，可以例示对战游戏用的机器人、赛车游戏用的赛车机器人、夹娃娃机等。

这里，机器人5通过中介装置2的介入由操作终端3来远程操作。

[机器人作业就业系统1的各要素的结构]

以下，对构成机器人作业就业系统1的各要素的结构详细地进行说明。

＜操作终端3＞

图2是表示图1的操作终端3的一个结构例的功能框图。参照图2，操作终端3具备主体部30和操作部33。主体部30具备通信部31、处理部32、以及显示部34。通信部31经由网络4与中介装置2进行数据通信。具体而言，通信部31将来自处理部32的信息转换成通信数据，并将该转换后的通信数据发送至中介装置2。另外，通信部31将来自中介装置2的通信数据转换成原始的信息，并将该转换后的信息发送至处理部32。

这里，处理部32将通过操作部33的操作键的操作所产生的操作信号经由通信部31发送至中介装置2。另外，处理部32将经由通信部31从中介装置2接收到的机器人5的作业影像显示在显示部34。另外，处理部32根据操作部33的操作键的适当的操作，与中介装置2进行各种通信。

对于操作部33而言，若多个操作键被操作，则产生与该操作相应的操作信号。

以下，对操作终端3是游戏机的情况进行说明。

图3是表示作为操作终端3的游戏机的游戏控制器33的结构的一个例子的外观图。

参照图3，游戏控制器33呈大致倒U字形。操作者(这里是远程作业者)用左右双手把持两翼部的手柄101L、101R来进行操作。在游戏控制器33的左右上表面设置有操作键组110、十字键120、右操纵杆112以及左操纵杆122，在游戏控制器33的右前表面、左前表面分别设置有右命令键111、左命令键121。操作键组110由第一多目的键110a、第二多目的键110b、第三多目的键110c、以及第四多目的键110d构成。

操作键组110和右操纵杆112通过操作者的右手大拇指被操作，十字键120和左操纵杆122通过操作者的左手大拇指被操作。另外，右命令键111和左命令键121分别通过操作者的右手食指和左手食指被操作。游戏控制器33在操作键组110与十字键120之间还具备触摸板130。

＜机器人5＞

图4是示意地表示图1的机器人5的结构的一个例子的示意图。参照图4，机器人5具备机器人主体51、机器人控制器52、以及作为拍摄器的照相机CA。

机器人主体51例如是垂直多关节型机器人，包括基台51a、旋转体51b、下臂51c、上臂51d、手腕51e、以及安装在手腕51e的前端的末端执行器51f。在这里，末端执行器51f是涂装枪。

这里，机器人5的作业是涂装作业对象53。作业对象53是载置在支承台55上的面板54。机器人5由远程作业者操作，一边移动涂装枪51f一边喷出涂料从而涂装面板54。照相机CA拍摄借助该机器人5进行的作业的样子，将该拍摄到的作业影像发送至机器人控制器52。

图5是表示机器人5的控制系统的结构的一个例子的功能框图。参照图5，机器人控制器52按照从中介装置2发送来的动作指令(单独动作指令)，控制机器人主体51和末端执行器51f的动作。另外，将来自照相机CA的作业影像发送至中介装置2。另外，机器人控制器52经由网络4而与中介装置2进行数据通信，根据需要，将该通信内容显示在显示器56。在与中介装置2的数据通信中，根据需要，规定的操作者操作未图示的输入装置来进行必要的处理(例如，招募处理等)。

在本发明中，将机器人控制器52进行数据通信表达为机器人5进行数据通信。

＜中介装置2＞

图6是表示图1的中介装置的结构的一个例子的功能框图。在图2中，箭头表示信息(数据、信号、指令、通知等)的流动。

参照图2，中介装置2由服务器构成。具体而言，中介装置2具备通信器11和信息处理器12。

通信器11只要是能够进行数据通信的设备即可。

信息处理器12具备管理部14和操作信号转换部16。

参照图1和图2，信息处理器12例如由具有处理器P和存储器M的运算器CL构成。管理部14和操作信号转换部16是通过处理器P执行该运算器CL的存储器M所储存的规定的程序从而实现的功能模块。具体而言，该运算器CL例如由计算机、个人计算机、微型控制器、MPU、FPGA(Field Programmable Gate Array)、以及PLC(Programmable LogicController)等构成。信息处理器12既可以由进行集中控制的单独运算器CL构成，也可以由进行分散控制的多个运算器CL构成。

本发明中的“中介装置在该中介装置构成操作信号转换部”是指如上述那样，通过处理器P执行运算器CL的存储器M所储存的规定的程序从而实现操作信号转换部16。另外，本发明中的“中介装置在操作终端构成操作信号转换部”是指，中介装置2将上述规定的程序中的实现操作信号转换部的程序下载至操作终端3，并通过使该下载的程序在操作终端3中运行，从而实现操作信号转换部35(参照图15)。

在中介装置2中，通信器11经由网络4与操作终端3和机器人5进行数据通信。具体而言，通信器11将来自管理部14的信息转换成通信数据，将该转换后的通信数据发送至操作终端3或者机器人5。另外，通信器11将来自操作终端3或者机器人5的通信数据转换成原始的信息，将该转换后的信息发送至管理部14。

管理部14在网络4上开设机器人作业就业网站，接受来自操作终端3和机器人5的对该网站的访问。管理部14与操作终端3及机器人5进行各种通信。

特别是，管理部14进行后述的“操作键分配”，并且进行来自通信器11的操作信号的向操作信号转换部16的分配和来自操作信号转换部16的动作指令的向通信器11的送出。

操作信号转换部16若经由通信器11和管理部14从操作终端3接收到操作信号，则将其转换成动作指令，将其经由管理部14和通信器11发送至机器人5。此外，操作信号转换部16在操作信号是不需要转换的信号(例如，操作终端3的操作部是机器人5的专用的操作器的情况下的操作信号)的情况下不转换。另外，操作信号转换部6使来自机器人5的作业影像朝向操作终端3通过。

{操作信号的转换}

接下来，对从操作终端3的操作信号向机器人5的动作指令的转换进行说明。从操作信号向动作指令的转换通过以下的顺序，必定能够进行。

第一，向机器人5的动作指令分配操作终端3的操作信号。换言之，向机器人5的动作指令分配操作终端3的操作键。第二，基于已分配的操作信号，生成与该操作信号对应的动作指令。第三，在操作信号的数量相对于动作指令的数量不足的情况下，对剩下的(余下的)动作指令分配规定的多个操作信号的组合。换言之，对剩下的动作指令，分配同时被按压的规定的多个操作键的组合。

对于众所周知的型号名称的大量的操作终端3的操作信号(操作键)和众所周知的型号名称的大量的机器人5的动作指令，操作信号转换部16将从操作信号向动作指令的转换手法图案化并将其存储起来。另一方面，操作终端3的型号名称另行由操作终端通知，另外，机器人5的型号名称另行由机器人5通知。因此，操作信号转换部16通过使用符合操作终端3的型号名称和机器人5的型号名称的从操作信号向动作指令的转换手法，从而能够将操作信号转换成动作指令。

{操作键分配}

接下来，对操作键分配进行说明。操作键分配表示如何使操作终端3的多个操作键与机器人5的一个以上的单独动作指令相对应地，将与该多个操作键对应的一个以上的操作信号向该一个以上的单独动作指令转换。以下，对操作终端3是具备图3的游戏控制器33的游戏机的情况进行说明。

＊游戏控制器33的操作键＊

图7是表示游戏控制器33的键的种类的表。参照图3和图7，游戏控制器33的多个操作键在主要的游戏中具有以下的功能。

十字键120使操作对象在二轴方向上移动。左操纵杆122使操作对象在二维方向上移动。右操纵杆112使游戏空间的视点移动。第一多目的键110a准许设定。第二多目的键110b取消设定。第三多目的键110c攻击对象。第四多目的键110d攻击对象。左命令键121通过一个操作实现规定的多个操作。右命令键111通过一个操作实现规定的多个操作。

＊机器人操作器的操作键＊

首先，对机器人5的关节进行说明。参照图4，机器人主体51具有使旋转体51b相对于基台51a旋转的关节亦即第一轴JT1、使下臂51c相对于旋转体51b旋转的关节亦即第二轴JT2、将上臂51d相对于下臂51c弯曲的关节亦即第三轴JT3、将上臂51d扭转的关节亦即第四轴JT4、将手腕51e相对于上臂51d弯曲的关节亦即第五轴JT5、以及使末端执行器51f相对于手腕51e旋转(扭转)关节亦即第六轴JT6。

接下来，对机器人操作器的操作键进行说明。假设该机器人操作器是产生成为机器人5的动作指令的基础的操作信号的操作器。机器人5可以具备该机器人操作器，也可以不具备。在机器人5具备该机器人操作器的情况下，机器人控制器52切换来自机器人操作器的操作信号和来自中介装置2的动作指令并用于机器人5的动作控制。

图8是表示机器人操作器的键的种类的表。参照图4和图8，机器人操作器具备第一至第六轴键、机器人控制模式切换键、工具控制模式切换键、工具接通/断开键、以及工具操作键。

这些操作键具有以下功能。

第一轴键在各轴模式中使机器人的第一轴JT1移动。基于第一轴键的操作信号而生成第一轴动作指令。

第二轴键在各轴模式中使机器人的第二轴JT2移动。基于第二轴键的操作信号而生成第二轴动作指令。

第三轴键在各轴模式中使机器人的第三轴JT3移动。基于第三轴键的操作信号而生成第三轴动作指令。

第四轴键在各轴模式中使机器人的第四轴JT4移动。基于第四轴键的操作信号而生成第四轴动作指令。

第五轴键在各轴模式中使机器人的第五轴JT5移动。基于第五轴键的操作信号而生成第五轴动作指令。

第六轴键在各轴模式中使机器人的第六轴JT6移动。基于第六轴键的操作信号而生成第六轴动作指令。

机器人控制模式切换键将机器人的控制模式在各轴模式、世界模式、以及工具模式之间切换。基于机器人控制模式切换键的操作信号而生成机器人控制模式切换指令。

工具控制模式切换键切换工具(这里是末端执行器51f)的控制模式。基于工具控制模式切换键的操作信号而生成工具控制模式切换指令。

工具接通/断开键将工具接通/断开。基于工具接通/断开键的操作信号而生成工具接通/断开指令。工具操作键操作工具。基于工具操作键的操作信号而生成工具动作指令。

＊操作键分配＊

接下来，对操作键分配进行说明。

图9是表示各轴模式下的游戏控制器的操作键针对机器人5的动作指令的分配的表。在各轴模式中，通过使机器人5的主体51以各轴JT1～JT6为单位动作，从而能够使机器人5的主体51的整体细致地动作。

参照图3和图9，对第一轴动作指令和第二轴动作指令分配十字键120。该情况下，第一轴动作指令与十字键120的左右方向的操作对应，第二轴动作指令与十字键120的前后方向的操作对应。

对第三轴动作指令和第四轴动作指令分配左操纵杆122。该情况下，第三轴动作指令与左操纵杆122的左右方向的操作对应，第四轴动作指令与左操纵杆122的前后方向的操作对应。

对第五轴动作指令和第六轴动作指令分配右操纵杆112。该情况下，第五轴动作指令与右操纵杆112的左右方向的操作对应，第六轴动作指令与右操纵杆112的前后方向的操作对应。

对机器人控制模式切换指令分配第一多目的键110a。

对工具控制模式切换指令分配第二多目的键110b。

对工具接通/断开指令分配第三多目的键110c，并对工具动作指令分配第四多目的键110d。

对左命令键121和右命令键111未设定分配。

图10是表示世界模式下的单个键操作的情况下的游戏控制器33的操作键针对机器人5的动作指令的分配的表。在世界模式中，通过指示手腕51e的位置，能够使机器人主体51动作以使手腕51e位于所指示的位置。

参照图3和图10，对X轴位置指令和Y轴位置指令分配十字键120。该情况下，X轴位置指令与十字键120的左右方向的操作对应，Y轴位置指令与十字键120的前后方向的操作对应。

对X轴旋转指令和Y轴旋转指令分配左操纵杆122。该情况下，X轴旋转指令与左操纵杆122的左右方向的操作对应，Y轴旋转指令与左操纵杆122的前后方向的操作对应。

对Z轴旋转指令分配右操纵杆112。该情况下，Z轴旋转指令与右操纵杆112的前后方向的操作对应。

除此之外的操作键分配与各轴模式相同。

图11是表示世界模式下的多个键同时操作的情况下的游戏控制器33的操作键针对机器人5的动作指令的分配的表。

参照图3和图11，对第一命令分配第一多目的键110a和第二多目的键110b。第一命令通过第一次的操作使工具向X轴方向自动移动，并且通过第二次的操作使工具停止。

对第二命令分配第三多目的键110c和第四多目的键110d。第二命令通过第一次的操作使工具向Y轴方向自动移动，并且通过第二次的操作使工具停止。

对第三命令分配左命令键121和右命令键111。第三命令通过第一次的操作使工具向Z轴方向自动移动，并且通过第二次的操作使工具停止。

对十字键120、左操纵杆122、以及右操纵杆112未设定分配。

根据该操作键分配，通过同时按压根据这些分配而设定的多个操作键，从而利用第一～第三命令，能够通过2次的操作使工具在X轴、Y轴、或者Z轴移动自由的距离。

图12是表示工具模式下的游戏控制器33的操作键针对机器人5的动作指令的分配的表。

参照图3和图12，对O轴位置指令和A轴位置指令分配十字键120。该情况下，O轴位置指令与十字键120的左右方向的操作对应，A轴位置指令与十字键120的前后方向的操作对应。

对T轴位置指令分配左操纵杆122。该情况下，T轴位置指令与左操纵杆122的前后方向的操作对应。

O轴位置指令、T轴位置指令、以及A轴位置指令是指示工具的姿势的单独动作指令。因此，在工具模式中，通过仅使工具(这里是末端执行器51f)动作，能够使工具正确地动作。

对右操纵杆112、左命令键121、以及右命令键111未设定分配。除此之外的操作键分配与各轴模式相同。

通过这样进行操作键分配，远程作业者通过操作游戏控制器33的操作键，从而能够自由地操作机器人5的主体51和末端执行器51f。

这里，以下方面特别重要。

对机器人5的各轴JT1～JY6的动作、手腕51e的位置、以及工具(末端执行器51f)的姿势进行指示的单独动作指令同操作终端3的操作部(游戏控制器)33的与此相似地使操作对象向应该移动的方向移动的十字键120、左操纵杆122、以及右操纵杆112的操作信号对应，操作终端3的操作者(远程作业者)能够几乎感觉不到不协调地操作机器人5。

第一多目的键110a和第二多目的键110b被分配给一个第一命令，第三多目的键110c和第四多目的键110d被分配给一个第二命令，左命令键121和右命令键111被分配给一个第三命令，因此即使在操作终端的操作键的数量相对于动作指令的数量不足的情况下，也能够进行操作信号的向动作指令的转换。

生成有第一～第三指令，因此能够使机器人5进行多个动作。这里，例如，通过第一多目的键110a和第二多目的键110b操作键的2次同时按压操作，能够使涂装枪51f在X轴方向移动所希望的距离并停止。再者，此外，例如在末端执行器51f是把持器的情况下，也可以将第一命令设为如下的指令，即：使机器人5在将具有嵌合突起部的工件位于具有嵌合孔的工件的上方之后使其下降并嵌合至嵌合孔。

第一多目的键110a被分配给机器人控制模式切换指令，因此能够通过操作操作终端3的操作键来切换机器人5的控制模式。

第二多目的键110b被分配给工具控制模式切换指令，因此能够通过操作操作终端3的操作键来切换工具(末端执行器51f)的控制模式。

此外，例如，也可以将通过以规定方式操作操作终端3的一个操作键(例如，多次按压、组合长按压和短按压等)而产生的操作信号转换成机器人5的单独动作指令。由此，即使在操作终端3的操作键的数量相对于单独动作指令的数量不足的情况下也能过将操作信号转换成单独动作指令。

另外，也可以将第一～第三命令设为使机器人5抬起工件并将其位于规定的场所的“取放”命令、使机器人5将涂装枪移动至规定位置并使涂装枪喷出涂料的命令。该情况下，用机器人5的位置指令指示规定场所或者规定位置，并用末端执行器动作指令指示把持器或者涂装枪的所需要的动作即可。

[动作]

接下来，对以上那样构成的中介装置2的动作进行说明。图13是表示中介装置2的动作的流程图。

参照图13，中介装置2首先需要对操作终端3进行操作键分配的选择(决定)(步骤S1)。该情况下，中介装置2例如提示预先制作的在图9～图12示出的操作键分配，仅使操作终端3决定修正点。这样的话，能够以使操作终端3的操作者(远程作业者)容易操作操作键的方式对应该从操作信号转换的单独动作指令进行变更。

接下来，中介装置2等待操作键的选择(在步骤S2中否)，若已选择操作键(在步骤S2中是)，则根据由分配操作器键的操作终端3选择的操作键分配，将操作信号转换成单独动作指令(分配操作键)(步骤S3)。

接下来，使机器人5等待作业(步骤S4)。

接下来，中介装置2等待作业开始(在步骤S5中否)。而且，若已开始作业(在步骤S5中是)，则将来自操作终端3的操作信号转换成单独动作指令，将其发送至机器人5(步骤S6)。

接下来，若作业结束(在步骤S7中是)，则中介装置2结束操作信号的向单独动作指令的转换(步骤S8)。

此外，也可以构成为，中介装置2若在作业时间外从操作终端3接收到操作键变更通知，则操作信号转换部16根据操作键变更通知，对应该从一个以上的操作信号转换的一个以上的单独动作指令进行变更。

根据这样的实施方式1，操作信号转换部16若接收到与操作终端3的多个操作键对应的一个以上的操作信号，则将该一个以上的操作信号转换成机器人5的动作指令中的一个以上的单独动作指令，将该一个以上的单独动作指令发送至机器人5，因此通过操作操作终端3的操作键，经由网络4和中介装置2而能够操作机器人5。由此，能够使机器人作业就业系统1发挥功能，进而，能够实现扩大远程操作机器人5的利用。

(实施方式2)

图14是表示本发明的实施方式2所涉及的中介装置2的结构的一个例子的功能框图。图15是表示本发明的实施方式2中的操作终端的结构的一个例子的功能框图。

在实施方式2中，中介装置2将实现操作信号转换部16的程序下载至操作终端3。由此，如图15所示，在操作终端3构成操作信号转换部35。该操作信号转换部35与处理部32连接，与实施方式1的操作信号转换部16相同地进行动作。另一方面，如图14所示，信息处理器12具备管理部14，但不具备操作信号转换部。

即使通过这样的实施方式2也能够得到与实施方式1相同的效果。

根据上述说明，对本领域技术人员而言，可以清楚知道较多的改进或者其他实施方式。因此，上述说明进作为例示而进行解释。

工业上的利用可能性

本发明的中介装置及中介方法作为能够实现扩大远程操作机器人的利用的中介装置及中介方法而适用。

附图标记说明

1…机器人作业就业系统；2…中介装置；3…操作终端；4…网络；5…机器人；11…通信器；12…信息处理器；16…操作信号转换部；30…主体部；31…通信部；32…处理部；33…操作部；34…显示部；35…操作信号转换部；51…机器人主体；52…机器人控制器；56…显示器；110…操作键组；111…右命令键；112…右操纵杆；120…十字键；121…左命令键；122…左操纵杆；CA…照相机；CL…运算器；M…存储器；P…处理器；JT1～JT6…第一～第六轴。