基于ADS-B和蚁群算法的无人机感知与规避策略

摘要

本发明公开了一种基于ADS‑B和蚁群算法的无人机感知与规避策略，其属于无人机安全技术领域。本发明主要为空域融合背景下的无人机避撞问题提供一种协同感知与规避策略，主要包括以下步骤：首先基于ADS‑B技术获得目标飞行器的飞行状态数据；其次进行确定型冲突探测，充分利用ADS‑B信息从水平和垂直面进行几何距离判定来确定冲突目标；最后采用基于引入了综合因素启发函数和排序机制的蚁群算法进行航路重规划来实现避撞。本发明能有效识别无人机周围的可能威胁目标，并提供具有较强适应性的优质解脱策略。