清洁机器人的清洁区域划分方法及清洁机器人

摘要

本发明提出一种区域划分方法及清洁机器人，通过检测墙体并判断与全局地图的位置关系，以墙体为参考基准并基于全局地图实现划分子区域清洁，来提高清洁机器人的灵活性，比如在较为空旷的客厅内将一次性清扫的子区域设定较大一些、在卧室等空间限制的区域将一次性清扫的子区域设小一些。