一种支持多种硬件接口的机器人开发板ROS通讯系统

摘要

本发明公开了一种支持多种硬件接口的机器人开发板ROS通讯系统，包括虚拟网络中间件和虚拟适配器；所述虚拟网络中间件用于将对应线路的不同类型的硬件接口虚拟成网络接口，通过虚拟IP支持原生ROS通讯；所述虚拟适配器对接收到的通讯数据进行识别，如果是ROS数据，将原本的网路线路调用嫁接到相应线路编号的虚拟线路上，采用对应的硬件接口本地回环接收到的通讯数据至共享内存，如果不是ROS数据，按照该硬件接口的正常功能传输至外部程序。本发明能够根据嵌入式开发板的接口设计和使用情况灵活配置任意接口用于ROS通讯，极大地方便了低成本和低功耗ROS开发板的设计，同时也有利于开发板的小型化。