基于改进人工鱼群算法的移动机器人路径规划方法

摘要

本发明公开了基于改进人工鱼群算法的移动机器人路径规划方法，包括如下步骤：S1、初始化人工鱼群算法相关参数；S2、进行全局路径规划，获得初始路径；S3、机器人沿初始路径前进，并不断检测周围环境信息，检测滚动窗口内是否有动态障碍物；若未检测到动态障碍物,得到移动机器人的路径。S4、若检测到动态障碍物存在，则预测是否会与其发生碰撞以及碰撞的类型；S5、若预测不会发生碰撞，则按初始路径继续前进；S6、若预测到即将发生碰撞，则执行相应的避障策略，然后进行局部路径规划，重新规划出到达终点的路径继续前进；S7、重复步骤S3至S6，直到机器人到达终点。