一种基于鲁棒观测器的驾驶员介入识别方法

摘要

本发明公开了一种基于鲁棒观测器的驾驶员介入识别方法，包括以下步骤：S1.建立线控转向系统的系统动态方程，并对线控转向系统进行参数辨识；S2.建立鲁棒观测器来对驾驶员的输入扭矩进行观测；S3.通过该观测器估算驾驶员作用在方向盘上的力矩大小，当检测到该力矩大小超过预先设定的阈值并且持续一定时间时，则判断为驾驶员已经介入操作，车辆控制系统将控制权转交给驾驶员。本发明设计的观测器对不同的工况下对参数不确定性和系统噪声均具有鲁棒性，有利于在不同的工况下，对驾驶员干预进行识别。