一种船舶安检监管方法及系统

摘要

本申请适用于船舶安检技术领域，提供了一种船舶安检监管方法及系统。本申请实施例中获取检测指令，根据所述检测指令控制承载检测装置的无人船舶向待检船舶位置处行驶；当检测到所述无人船舶位置与所述待检船舶位置之间距离符合预设距离时，从所述检测装置中确定所述预设距离所对应的检测设备；控制所述检测设备对所述待检船舶进行检测，以使所述检测设备将检测得到的检测数据发送给终端设备，从而提高船舶入境安检的效率。

说明书

技术领域

本申请属于船舶安检技术领域，尤其涉及一种船舶安检监管方法及系统。

背景技术

在海关领域中，需对入境的船舶进行检查，而传统的检查方式只有人工登船对船舶的各个需检测项目按照一定的顺序进行检测，从而需花费大量的人力在船舶安检上面，而且因要兼顾船只通关的效率以及时限，故只能对同一批次中的部分入境船舶进行抽查，从而可能会存在不达标船舶被遗漏的风险，致使船舶入境安检的效率较低。

发明内容

本申请实施例提供了一种船舶安检监管方法及系统，可以解决船舶入境安检的效率较低的问题。

第一方面，本申请实施例提供了一种船舶安检监管方法，包括：

获取检测指令，根据所述检测指令控制承载检测装置的无人船舶向待检船舶位置处行驶；

当检测到所述无人船舶位置与所述待检船舶位置之间距离符合预设距离时，从所述检测装置中确定所述预设距离所对应的检测设备；

控制所述检测设备对所述待检船舶进行检测，以使所述检测设备将检测得到的检测数据发送给终端设备。

可选的，在根据所述检测指令控制承载检测装置的无人船舶向待检船舶位置处行驶之前，包括：

根据所述检测指令获取所述待检船舶的参数信息，根据所述参数信息确定无人船舶的行驶航线、无人船舶的行驶速度以及检测设备所对应的预设距离。

可选的，所述控制所述检测设备对所述待检船舶进行检测，包括：

当所述预设距离所对应的检测设备为光电设备时，控制所述光电设备对所述待检船舶进行船载货物图像获取，对所述船载货物图像进行处理得到船载货物数量；

根据所述船载货物图像确定载货单的报关单号，根据所述报关单号获取海关系统中的报关货物数量；

将所述船载货物数量与所述报关货物数量进行比对，得到比对结果。

可选的，所述控制所述检测设备对所述待检船舶进行检测，还包括：

当所述预设距离所对应的检测设备为核辐射检测设备时，控制所述核辐射检测设备对所述待检船舶进行核辐射检测。

可选的，所述控制所述检测设备对所述待检船舶进行检测，还包括：

当所述预设距离所对应的检测设备为水下摄像设备时，开启升降鳍将所述水下摄像设备放入水中，控制所述水下摄像设备对所述待检船舶进行水下环境图像获取。

可选的，获取所述终端设备发送的控制指令，根据所述控制指令打开所述水下摄像设备的照明器具，并调整所述水下摄像设备的镜头方向。

第二方面，本申请实施例提供了一种船舶安检监管系统，包括无人船舶、控制装置、检测装置和终端设备；

所述控制装置与所述终端设备连接，用于获取所述终端设备发送的检测指令，根据所述检测指令控制承载所述检测装置的所述无人船舶向待检船舶位置处行驶；

所述控制装置与所述检测装置连接，用于当检测到所述无人船舶位置与所述待检船舶位置之间距离符合预设距离时，从所述检测装置中确定所述预设距离所对应的检测设备，控制所述检测设备对所述待检船舶进行检测；

所述检测装置与所述终端设备连接，用于将检测得到的检测数据发送给终端设备。

第三方面，本申请实施例提供了一种控制装置，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述任一种船舶安检监管方法的步骤。

第四方面，本申请实施例提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述的计算机程序被处理器执行时实现上述任一种船舶安检监管方法的步骤。

第五方面，本申请实施例提供了一种计算机程序产品，当计算机程序产品在终端设备上运行时，使得终端设备执行上述第一方面中任一种船舶安检监管方法。

本申请实施例中获取检测指令，根据所述检测指令控制承载检测装置的无人船舶向待检船舶位置处行驶；当检测到所述无人船舶位置与所述待检船舶位置之间距离符合预设距离时，从所述检测装置中确定所述预设距离所对应的检测设备；控制所述检测设备对所述待检船舶进行检测，以使所述检测设备将检测得到的检测数据发送给终端设备，通过无人船舶携带检测设备来对待检船舶进行检测，避免了人工检测效率低下的问题，而且在无人船舶行驶的过程中又巧妙的利用距离的远近来确定检测设备，以使检测装置中对应的检测设备能够更好的对待检船舶进行检测，从而提高了船舶入境安检的效率。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本申请实施例提供的船舶安检监管方法的第一种流程示意图；

图2是本申请实施例提供的船舶安检监管方法的第二种流程示意图；

图3是本申请实施例提供的船舶安检监管系统的结构示意图；

图4是本申请实施例提供的控制装置的结构示意图。

具体实施方式

以下描述中，为了说明而不是为了限定，提出了诸如特定系统结构、技术之类的具体细节，以便透彻理解本申请实施例。然而，本领域的技术人员应当清楚，在没有这些具体细节的其它实施例中也可以实现本申请。在其它情况中，省略对众所周知的系统、装置、电路以及方法的详细说明，以免不必要的细节妨碍本申请的描述。

应当理解，当在本申请说明书和所附权利要求书中使用时，术语“包括”指示所描述特征、整体、步骤、操作、元素和/或组件的存在，但并不排除一个或多个其它特征、整体、步骤、操作、元素、组件和/或其集合的存在或添加。

还应当理解，在本申请说明书和所附权利要求书中使用的术语“和/或”是指相关联列出的项中的一个或多个的任何组合以及所有可能组合，并且包括这些组合。

如在本申请说明书和所附权利要求书中所使用的那样，术语“如果”可以依据上下文被解释为“当...时”或“一旦”或“响应于确定”或“响应于检测到”。类似地，短语“如果确定”或“如果检测到[所描述条件或事件]”可以依据上下文被解释为意指“一旦确定”或“响应于确定”或“一旦检测到[所描述条件或事件]”或“响应于检测到[所描述条件或事件]”。

另外，在本申请说明书和所附权利要求书的描述中，术语“第一”、“第二”、“第三”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

图1所示为本申请实施例中一种船舶安检监管方法的流程示意图，该方法的执行主体可以是控制装置，上述控制装置可设置于无人船舶上，如图1所示，所述船舶安检监管方法可以包括如下步骤：

步骤S101、获取检测指令，根据所述检测指令控制承载检测装置的无人船舶向待检船舶位置处行驶。

在本实施例中，因传统对批量的入境船舶需由人工抽查其中一部分船舶，该过程中人工需登船进行检查，从而耗费大量的人力，而且在检测过程中可能存在会因船舶携带危险物品而影响工作人员的安全情况发生，故可以利用承载检测装置的无人船舶进行待检船舶的检测，既避免了工作人员面临危险物品的风险性，又可以同时对该批量的各个入境船舶进行安检，防止不达标船舶被遗漏，还可以减少人力成本，提高了整体入境船舶进行安检的效率。故可通过在无人船舶上设置控制装置，利用控制装置对待检船舶实施无人检测，当控制装置获取工作人员通过终端设备发送的检测指令后，控制装置根据其所获取的检测指令中所携带的各种信息控制承载检测装置的无人船舶向待检船舶位置处行驶，以便于检测装置对待检船舶进行检测。其中，上述待检船舶是指在海关业务中待检的入境船舶，主要为搭载集装箱的各类货船。为了保障国门安全，海关需对这些来自全世界各地的货船，按照海关查验、检验检疫等一系列标准进行全方位严格检验，把入关风险降到最低；上述无人船舶是指能够自主移动的水上运动载体，可以实现围绕待检船舶一定距离的进行航行的操作，主要用来为其搭载的装置，例如，检测装置，提供支撑结构、电力供应、以及各个装置或设备之间的数据传输中继。

可选的，上述控制装置可以实时利用设置在无人船舶上的传感器来判断其当前所处位置，并可利用传感器获取其运行过程中的周围图像，并将周围图像实时传输给工作人员操控的终端设备，以便于工作人员通过终端设备查看无人船舶的当前状态，控制装置还可根据周围图像以及其当前位置来确定目前与待检船舶之间的距离。

可选的，在根据所述检测指令控制承载检测装置的无人船舶向待检船舶位置处行驶之前，包括：

根据所述检测指令获取所述待检船舶的参数信息，根据所述参数信息确定无人船舶的行驶航线、无人船舶的行驶速度以及检测设备所对应的预设距离。

在本实施例中，因存在待检船舶的型号不同、待检船舶承载的物品的不同以及前往海关的路线不同，而导致利用检测装置中进行检测的检测设备不同，以及检测时不同检测设备对待检船舶进行对应检测的距离不同，此外，因货物或者待检船舶型号的原因还会导致待检船舶进行检测时无人船舶所对应的行驶速度也有所不同，例如，货物较多的待检船舶检测货物数量时行驶相对于货物较少的待检船舶的速度要较慢一些。故通过上述因素，无人船舶可预先根据工作人员通过终端设备所发送的检测指令，从检测指令中获取关于待检船舶的参数信息，根据待检船舶相关的参数信息得到待检船舶的位置，从而确定出当前无人船舶前往待检船舶位置处的行驶航线，无人船舶的行驶速度以及检测设备所对应的预设距离。其中，上述待检船舶的参数信息包括但不限于是待检船舶的型号、待检船舶承载货物的种类、待检船舶承载获取的数量、待检船舶的位置等等；上述无人船舶的行驶速度包括但不限于是无人船舶前往待检船舶时的行驶速度以及无人船舶上的检测设备对待检船舶进行检测时对应的行驶速度；上述检测设备所对应的预设距离是指根据不同型号的待检船舶，检测的项目不同，且检测项目对应的检测设备进行检测时的距离并不相同，故可根据待检船舶的参数信息来确定不同检测设备对该待检船舶进行检测时的距离。

可选的，上述根据待检船舶的参数信息确定无人船舶的行驶航线、无人船舶的行驶速度以及检测设备所对应的预设距离，具体可根据历史信息来对应确定，也可根据工作人员的经验进行确定，还可根据出台的对应海关检测政策进行确定，这里不做限定。例如，无人船舶的行驶航线的确定可根据历史信息中前方该待检船舶位置的固定航线中选定一条，也可根据工作人员的经验来指定一条航线等。

可选的，当上述控制装置获取上述检测指令后，还可检测外界参数，根据外界参数确定上述无人船舶的行驶航线、无人船舶的行驶速度以及检测设备所对应的预设距离。其中，上述外界参数包括但不限于是当前待检船舶所处海域的天气情况、前往当前待检船舶所处位置的各个航线的天气情况以及各个航线上有无其他工作船只进行工作的情况、当前检测指令中需检测的待检船舶的数量等等。

步骤S102、当检测到所述无人船舶位置与所述待检船舶位置之间距离符合预设距离时，从所述检测装置中确定所述预设距离所对应的检测设备。

在本实施例中，因检测装置中不同的检测设备对应待检船舶进行检测时的距离并不相同，故可利用上述方式提前在无人船舶接近待检船舶时，在无人船舶的控制装置中预设好各个检测设备对应的距离，从而确定出一定的检测作业顺序，在检测的过程中逐步缩减与待检船舶之间的距离，更换下一个符合更小距离的检测设备并进行检测。故当无人船舶上的控制装置通过传感器检测出当前无人船舶的位置与待检船舶的位置之间的距离符合预设距离时，从检测装置中确定上述预设距离对应的检测设备。

可以理解的，因检测装置中有至少一个检测设备用以对待检船舶进行检测，故对待检船舶进行检测时可按照一定的作业顺序进行检测，通过由远及近、由快到慢的原则来将检测作业进行排序，每一个检测作业分别对应一个检测设备，当上述预设距离符合第一个检测作业对应的检测距离时，该检测作业对应的检测设备进行检测，因检测过程中无人船舶需在水面上围绕待检船舶进行行驶，故控制装置将控制无人船舶在检测的过程中逐渐缩小与待检船舶之间的距离，直至符合排在第二位的检测作业对应的检测距离，从而排在第二位的检测作业对应的检测设备进行检测，依次类推，直至检测作业完成。

可选的，因不同检测设备对待检船舶进行检测时，需设定所对应的无人船舶的行驶速度，以便于检测数据的准确性，避免因速度过快而导致数据不准确。故当检测到无人船舶位置与待检船舶位置之间距离符合上述预设距离时，控制装置将根据上述预设距离，确定出对应的检测设备，并控制无人船舶检测时上述检测设备所对应的行驶速度，从而通过将无人船舶检测时的行驶速度以及检测设备与待检船舶的相对距离来使检测设备在有效作用距离范围内，并最终检测出待检船舶的指数数据，以确保检测数据的准确性。

具体示例而非限定，若当前待检船舶需针对三个方面进行检测，分别是利用光电设备的货物数量检测、利用核辐射检测设备的核辐射检测以及利用水下摄像设备的不明藏匿物品检测，因光电设备相当于其他两项来说，检测所需距离较远，且船速相对较高，故可将利用光电设备进行船载货物检测的检测作业放置在作业顺序的第一位，并根据常规设定将作业距离设定为100至300米范围内。而利用核辐射检测设备对待检船舶的放射性指标进行检测，因核辐射检测设备需穿过厚厚的船舶甲板从无人船舶上对待检船舱内的船载货物进行检测，故其作业距离相对较短，放置于第二位，并根据常规设定将作业距离设定为2至10米范围内。最后利用水下摄像设备对待检船舶的水面线下进行检测，因无人船舶需贴近待检船舶以便于将待检船舶的水下环境检测清楚，故将其放置第三位，并根据常规设定将作业距离设定为1至5米范围内。

步骤S103、控制所述检测设备对所述待检船舶进行检测，以使所述检测设备将检测得到的检测数据发送给终端设备。

在本实施例中，因对待检船舶进行检测使可能存在不达标船舶，而且某些船舶可能会存在极大的危险性，故海关工作人员需以较快的速度获取发送过来的各个检测数据，当控制装置根据上述对应的条件控制检测设备对待检船舶进行检测后，各个检测设备将会实时的将其检测处理后的检测数据发送给工作人员进行工作的终端设备，以使工作人员无需登船，即可通过终端设备获取无人船舶的控制装置发送过来的无人船舶当前行驶状态数据以及检测设备所发送的检测数据等，来完成针对待检船舶的安检工作，从而提升了通关速度，也提高了案件效率以及相关违禁品查出的成功率。

可选的，因检测项目的不同，所以检测项目不达标的待检船舶所对应的处理措施不同，故若当前无人船舶上的位于作业顺序第三位的检测设备进行检测或准备检测时，工作人员通过前两项检测设备发现待检船舶存在严重问题，而应对的措施可能为将待检船舶驱逐中国领地至公海，那么就无需再对该待检船舶进行检测。故当检测数据不合格时，工作人员通过终端设备发出撤退指令，无人船舶上的控制装置接收到该指令后，不再进行未检测的检测设备的检测工作，还可紧急驾驶离开当前目标水域。

可选的，当无人船舶上的控制装置针对待检船舶的检测作业完成，可对检测数据实时存储，控制装置可检测当前是否存在其他检测任务，若控制装置可进入回港模式或待命模式，并控制无人船舶进行相对应的操作。其中，上述控制装置还可根据工作人员通过终端设备所下达的指令，进行相对应的操作，例如上述回港或待命操作，又或者是根据指令进行相关检测设备的检测操作。

可选的，上述检测数据可根据相关的海关检测标准进行比对，根据比对结果来确定待检船舶是否满足安全入境规范要求。

可选的，如图2所示，步骤S103，包括：

步骤S201、当所述预设距离所对应的检测设备为光电设备时，控制所述光电设备对所述待检船舶进行船载货物图像获取，对所述船载货物图像进行处理得到船载货物数量。

在本实施例中，因一般进出海关的入境船舶为承载货物的船舶，且所承载货物一般放置在集装箱中，故需对船舶的承载货物也就是集装箱的数量进行检测，以判断当前待检船舶承载货物的数量。故可通过光电设备对待检船舶进行船载货物图像获取，当取得船载货物图像后，将所获取的船载货物图像进行拼接，从而还原出完整的全船影像，再通过数量统计算法从处理后的船载货物图像中进行标识标记，可利用集装箱的棱角线进行标记，进而确定船载货物数量。其中，上述光电设备是指一种搭载于船舶且带自稳云台的视觉影像设备。

步骤S202、根据所述船载货物图像确定载货单的报关单号，根据所述报关单号获取海关系统中的报关货物数量。

步骤S203、将所述船载货物数量与所述报关货物数量进行比对，得到比对结果。

在本实施例中，因入境船舶入境之前会提前向海关系统发送相关的报关内容，故海关系统中留有入境船舶承载货物的数量、种类等相关信息，所以当检测到船载货物数量后，还可调用海关系统中的数据来判断待检船舶的船载货物是否达标。因此，控制装置还可从光电设备所获取的船载货物图像中确定位于集装箱上的载货单，并可通过OCR字符识别等相关识别算法，从载货单上的货品内容进行数据化识别，并从中识别出报关单号。根据上述报关单号可从海关系统中获取对应的报关单内容，从而确定待检船舶报关时的报关货物数量，并将船载货物数量与报关货物数量进行比对，来查验集装箱上的载货是否与报关内容匹配，进而在有效的时间内对待检船舶实施更加精细化的核验来得到对比结果，并将该结果发送给工作人员所持有的终端设备中。

可选的，还可从上述报关单内容中确定船载货物种类，以及从载货单中识别载货单所对应的集装箱中的船载货物种类，并进行比对，从而得到比对结果，并将该结果发送给工作人员所持有的终端设备中，以便于工作人员根据比对结果，判断待检船舶是否达标，又或者针对不达标的待检船舶进行对应的处理，例如，登船查验或扣留货物种类不匹配的承载于集装箱的货物。

可选的，步骤S103还包括：

当所述预设距离所对应的检测设备为核辐射检测设备时，控制所述核辐射检测设备对所述待检船舶进行核辐射检测。

在本实施例中，因目前工作人员对入境船舶的核辐射指数检测，一般采用人工手持设备仪进行，而在这个过程中可能存在某些入境船舶有危险性，且需耗费大量的人力，而为避免工作人员处于危险环境，减少人力资源的耗费，以及提高对待检船舶进行射辐射检测的效率，并确定当前待检船舶及其承载的货物是否符合放射性安全标准。控制装置可控制核辐射检测设备对所述待检船舶进行核辐射检测，具体通过核辐射检测设备中的探头利用射线的放射性原理，来感应环境中的放射电子数量，从而生成感应数据，再将感应数据发送给与其连接的处理器，以使处理器对感应数据进行滤波处理，从而剔除无效数据，提升核辐射数据的准确性和鲁棒性。其中，上述核辐射检测设备为搭载于无人船舶甲板上的用来检测核辐射的外置式设备。

可选的，工作人员可通过终端设备远程操控无人船舶的控制装置，来获得符合其预期的安检指数的获取，从而保证工作人员获得数据的同时，保障了其健康安全。

可选的，控制装置中可预先设置符合当前安全指标的不同型号的待检船舶或待检船舶承载的货物所对应的核辐射指数，当检测设备得到检测数据后，控制装置获取该检测数据，并从中选取当前待检船舶所对应的可达标的核辐射指数，并进行比对，若检测数据中的核辐射指数超过上述可达标的核辐射指数，则该待检船舶不达标，控制装置可向终端设备发出异常信号，终端设备对应显示装置根据上述异常信号标红，以使工作人员快速发现问题船只。

可选的，上述核辐射探头的感应能力决定了能够检测到的核辐射的当前指数，故其选型可根据不同待检船舶型号的检验标准来进行选择。

可选的，步骤S103还包括：

当所述预设距离所对应的检测设备为水下摄像设备时，开启升降鳍将所述水下摄像设备放入水中，控制所述水下摄像设备对所述待检船舶进行水下环境图像获取。

在本实施例中，因目前为防止待检船舶上私藏洋垃圾、走私各种产品，例如柴油、毒品、电子产品等，海关需利用水下蛙人潜水才能进行检查，而这种方式导致检查较为困难以及效率较低。故可采用水下摄像设备来查验待检船舶水面线下是否私藏夹带非法物品的情况，当满足条件时，控制装置可开启无人船舶上的升降鳍下降，从而将上述水下摄像设备放入水中，潜至待检船舶附近，对待检船舶水下是否有私自焊接物品、拖拽物品、私藏物品等行为，进行近距离探测，利用水下摄像设备对待检船舶的水下环境进行水下环境图像获取，并将获取后的水下环境图像实时反馈至工作人员的终端设备，从而提高检测出待检船舶私藏夹带违禁物品的成功率。

可选的，上述水下摄像设备对待检船舶进行水下环境图像获取，可以有两种形式，一种是控制装置控制水下摄像设备以较低的航速，匀速围绕待检船舶行驶。另一种是水下摄像设备将得到的水下环境图像发送给控制装置，控制装置进行识别，若水下环境图像中存在预设形状的不知名物体，控制装置可控制无人船舶停止行驶，并利用水下摄像设备进行该位置的近距离观察，以及每隔预设时间段调整水下摄像设备的镜头角度，以使水下摄像设备多方位观察，还可利用升降鳍进行缓慢升降操作。

可选的，控制装置中可预先设置不合格标准的各种不明物体的形状，当检测设备得到检测图像后，控制装置获取该检测图像，并从中进行识别，是否有符合其内部预设的不达标的不明物体形状，若识别出来图像中还有预设形状则该待检船舶暂定为不达标，控制装置可向终端设备发出异常信号，终端设备对应显示装置根据上述异常信号标红，以使工作人员快速发现问题船只，进行进一步的排查。

可选的，获取所述终端设备发送的控制指令，根据所述控制指令打开所述水下摄像设备的照明器具，并调整所述水下摄像设备的镜头方向。

在本实施例中，因私藏夹带非法物品的位置负责，较为隐蔽，故工作人员可根据反馈回来的水下环境图像，感觉哪里需要仔细观测的，工作人员可通过终端设备发出控制指令，控制装置接收该控制指令，来实时的调整水下摄像设备的镜头方向，适当的调整镜头的俯仰角度，以使水下摄像设备更好的获取待检船舶下片体的某些勾缝处。又或者，因水下环境的能见度较低，且水下环境较为恶劣，比如水质含泥沙量较大时环境浑浊等，而导致水下环境图像不清楚，这时就需要额外的补光，工作人员可通过终端设备发出控制指令，来实时控制水下摄像设备的照明器具打开，以便于水下环境图像更加清晰。其中，上述照明灯具可以是高照射度的LED灯。

可选的，可选取防水密封性以及耐水压能力较好的水下摄像设备，来保障水下摄像设备的安全。

可选的，当水下环境图像获取完成后，控制装置可控制升降鳍升起，以便于将水下摄像设备放回原处。

本申请实施例中获取检测指令，根据所述检测指令控制承载检测装置的无人船舶向待检船舶位置处行驶；当检测到所述无人船舶位置与所述待检船舶位置之间距离符合预设距离时，从所述检测装置中确定所述预设距离所对应的检测设备；控制所述检测设备对所述待检船舶进行检测，以使所述检测设备将检测得到的检测数据发送给终端设备，通过无人船舶携带检测设备来对待检船舶进行检测，避免了人工检测效率低下的问题，而且在无人船舶行驶的过程中又巧妙的利用距离的远近来确定检测设备，以使检测装置中对应的检测设备能够更好的对待检船舶进行检测，从而提高了船舶入境安检的效率。

应理解，上述实施例中各步骤的序号的大小并不意味着执行顺序的先后，各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本申请实施例的实施过程构成任何限定。

图3所示为本申请实施例中一种船舶安检监管系统的结构示意图，如图3所示，所述船舶安检监管系统可以包括无人船舶31、控制装置32、检测装置33和终端设备34；

所述控制装置32与所述终端设备34连接，用于获取所述终端设备34发送的检测指令，根据所述检测指令控制承载所述检测装置33的所述无人船舶31向待检船舶位置处行驶。

所述控制装置32与所述检测装置33连接，用于当检测到所述无人船舶31位置与所述待检船舶位置之间距离符合预设距离时，从所述检测装置33中确定所述预设距离所对应的检测设备，控制所述检测设备对所述待检船舶进行检测；

所述检测装置33与所述终端设备34连接，用于将检测得到的检测数据发送给终端设备34。

可选的，所述船舶安检监管系统还可以包括数据传输设备35；

所述数据传输设备35分别与所述检测装置33和所述终端设备34连接，用于获取所述检测装置33发送的检测数据，并将所述检测数据发送给所述终端设备34。

可选的，所述检测装置33包括核辐射检测设备；所述核辐射检测设备包括探头和处理器；

所述核辐射检测设备，用于当所述预设距离所对应的检测设备为核辐射检测设备时，控制所述核辐射检测设备对所述待检船舶进行核辐射检测。

所述探头与所述处理器连接，用于感应所述待检船舶的放射性电子数量，生成感应数据，并将所述感应数据发送给所述处理器，以使所述处理器对所述感应数据进行滤波处理，得到核辐射检测数据。

可选的，上述检测装置33还包括光电设备和水下摄像设备。

可选的，上述核辐射检测设备与控制装置32之间连接有供电接口；与上述数据传输设备35之间连接有网络信息传输接口。

可选的，所述船舶安检监管系统还可以包括应急控制装置36；

所述应急控制装置36与所述终端设备34连接，用于当所述终端设备34检测到所述无人船舶31发生预设紧急事件时，接收所述终端设备34发送的紧急处理指令，并根据所述紧急处理指令进行相应操作。

在本实施例中，终端设备34可实时监控无人船舶31的工作状态，而无人船舶31的控制装置32也会实时将其位置以及自身各个部件的运行状况等自身信息发送给上述终端设备34，当终端设备34检测到预设在其内部的无人船舶信号突然消失、自然环境急剧变化、无人船舶出现故障问题时等紧急事件发生时，因当前控制装置32可能出现不明情况的损坏，故将针对各个紧急事件所对应的紧急处理指令发送给应急控制装置36，上述应急控制装置36将根据上述紧急处理指令进行相应操作，例如，紧急停船、紧急远离当前所处水域等，从而保障无人船舶31和待检船舶的安全。

可选的，工作人员也可根据上述终端设备34反馈的自身信息来预测可能会发生的紧急事件，并通过终端设备34下达对应的指令进行操作。

本申请实施例中获取检测指令，根据所述检测指令控制承载检测装置的无人船舶向待检船舶位置处行驶；当检测到所述无人船舶位置与所述待检船舶位置之间距离符合预设距离时，从所述检测装置中确定所述预设距离所对应的检测设备；控制所述检测设备对所述待检船舶进行检测，以使所述检测设备将检测得到的检测数据发送给终端设备，通过无人船舶携带检测设备来对待检船舶进行检测，避免了人工检测效率低下的问题，而且在无人船舶行驶的过程中又巧妙的利用距离的远近来确定检测设备，以使检测装置中对应的检测设备能够更好的对待检船舶进行检测，从而提高了船舶入境安检的效率。

所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的装置和模块的具体工作过程，可以参考前述系统实施例以及方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。

图4为本申请实施例提供的控制装置的结构示意图。为了便于说明，仅示出了与本申请实施例相关的部分。

如图4所示，该实施例的控制装置4包括：至少一个处理器400(图4中仅示出一个)，与所述处理器400连接的存储器401，以及存储在所述存储器401中并可在所述至少一个处理器400上运行的计算机程序402，例如船舶安检监管程序。所述处理器400执行所述计算机程序402时实现上述各个船舶安检监管方法实施例中的步骤，例如图1所示的步骤S101至S103。

示例性的，所述计算机程序402可以被分割成一个或多个模块，所述一个或者多个模块被存储在所述存储器401中，并由所述处理器400执行，以完成本申请。所述一个或多个模块可以是能够完成特定功能的一系列计算机程序指令段，该指令段用于描述所述计算机程序402在所述控制装置4中的执行过程。

所述控制装置4可包括，但不仅限于，处理器400、存储器401。本领域技术人员可以理解，图4仅仅是控制装置4的举例，并不构成对控制装置4的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件，例如还可以包括输入输出设备、网络接入设备、总线等。

所称处理器400可以是中央处理单元(Central Processing Unit，CPU)，该处理器400还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(Digital Signal Processor，DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、现成可编程门阵列(Field-Programmable Gate Array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。

所述存储器401在一些实施例中可以是所述控制装置4的内部存储单元，例如控制装置4的硬盘或内存。所述存储器401在另一些实施例中也可以是所述控制装置4的外部存储设备，例如所述控制装置4上配备的插接式硬盘，智能存储卡(Smart Media Card,SMC)，安全数字(Secure Digital,SD)卡，闪存卡(Flash Card)等。进一步地，所述存储器401还可以既包括所述控制装置4的内部存储单元也包括外部存储设备。所述存储器401用于存储操作系统、应用程序、引导装载程序(BootLoader)、数据以及其他程序等，例如所述计算机程序的程序代码等。所述存储器401还可以用于暂时地存储已经输出或者将要输出的数据。

所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为了描述的方便和简洁，仅以上述各功能单元、模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能单元、模块完成，即将所述装置的内部结构划分成不同的功能单元或模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。实施例中的各功能单元、模块可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中，上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。另外，各功能单元、模块的具体名称也只是为了便于相互区分，并不用于限制本申请的保护范围。上述系统中单元、模块的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。

在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述或记载的部分，可以参见其它实施例的相关描述。

本领域普通技术人员可以意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、或者计算机软件和电子硬件的结合来实现。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本申请的范围。

在本申请所提供的实施例中，应该理解到，所揭露的装置/控制装置和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置/控制装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述模块或单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通讯连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通讯连接，可以是电性，机械或其它的形式。

所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

另外，在本申请各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。

所述集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本申请实现上述实施例方法中的全部或部分流程，可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一计算机可读存储介质中，该计算机程序在被处理器执行时，可实现上述各个方法实施例的步骤。其中，所述计算机程序包括计算机程序代码，所述计算机程序代码可以为源代码形式、对象代码形式、可执行文件或某些中间形式等。所述计算机可读介质至少可以包括：能够将计算机程序代码携带到拍照装置/控制装置的任何实体或装置、记录介质、计算机存储器、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，RandomAccess Memory)、电载波信号、电信信号以及软件分发介质。例如U盘、移动硬盘、磁碟或者光盘等。在某些司法管辖区，根据立法和专利实践，计算机可读介质不可以是电载波信号和电信信号。

以上所述实施例仅用以说明本申请的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本申请进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本申请各实施例技术方案的精神和范围，均应包含在本申请的保护范围之内。