一种冰板码放投放系统、冰板码放方法、冰板投放方法、冰板收集系统及冰板收集方法

摘要

本发明属于仓储物流技术领域，具体公开了一种冰板码放投放系统、冰板码放方法、冰板投放方法、冰板收集系统及冰板收集方法。其中，冰板码放投放系统包括冰板收容装置和冰板存取装置，冰板收容装置包括设有冰板进出口的收容框架和升降托板；冰板存取装置包括托板升降机构和冰板推送机构，托板升降机构用于带动升降托板竖直升降，冰板推送机构用于推送冰板。冰板码放方法和冰板投放方法均应用于冰板码放投放系统，冰板收集系统包括冰板码放投放系统，冰板收集方法应用于冰板收集系统。本发明提供的冰板码放投放系统、冰板码放方法、冰板投放方法、冰板收集系统及冰板收集方法，能够提高冰板收集自动化和收集效率，降低冰板收集所需人力成本。

说明书

技术领域

本发明涉及仓储物流技术领域，尤其涉及一种冰板码放投放系统、冰板码放方法、冰板投放方法、冰板收集系统及冰板收集方法。

背景技术

随着电子商务的蓬勃兴起及科技的发展，仓储物流行业已逐渐迈入高速化、自动化行业，且物流所能输送的货品种类也在不断增加，诸如生鲜、速冻食品等货品也能高效、快递地送达到消费者手中。

快递在为消费者运送生鲜、冷冻商品时，需要用添加冰板的保温箱进行保鲜，客户在进行商品签收后，保温箱携带冰板返回仓库，融化的冰板再次放入冷库中进行冷冻，以备下次使用。

现有的冰板回收通常采用人工进行，工作人员将保温箱中的冰箱倒出后，收集在笼框中，并将笼框推入冷库。该种人工回收并分拣冰板的操作工作效率低，劳动强度大，易出错，且不利于仓储物流的全流程自动化。

发明内容

本发明实施例的第一个目的在于提供一种冰板码放投放系统，提高冰板码放投放效率和冰板收容规整性，减小冰板收容后的占地面积。

本发明实施例的第二个目的在于提供一种冰板码放方法，提高冰板码放效率，提高冰板收容的便利性和规整性。

本发明实施例的第三个目的在于提供一种冰板投放方法，提高冰板投放效率，方便冰板回收后的再使用。

本发明实施例的第四个目的在于提供一种冰板收集系统，以提高冰板回收的自动化，提高冰板回收效率，降低冰板回收所需人力。

本发明实施例的第五个目的在于提供一种冰板收集方法，以提高冰板回收的自动化，提高冰板回收系统，降低冰板回收所需人力。

为实现上述目的，本发明实施例采用下述技术方案：

一种冰板码放投放系统，包括：

冰板收容装置，所述冰板收容装置包括收容框架和升降托板，所述收容框架的内部形成有用于收容冰板的收容空间，所述收容框架的至少一侧面上端设置有与所述收容空间连通的冰板进出口，所述升降托板水平设置在所述收容框架中，且位于所述收容空间中的冰板承载在所述升降托板上；

冰板存取装置，包括托板升降机构和冰板推送机构，所述托板升降机构用于带动所述升降托板在所述所述收容空间中竖直升降，所述冰板推送机构用于将所述升降托板最上层的所述冰板从所述冰板进出口推出所述收容框架外部，或所述冰板推送机构用于将所述冰板收容装置外部的冰板从所述冰板进出口推送至所述升降托板上。

作为一种冰板码放投放系统的优选技术方案，所述冰板存取装置还包括：安装架，所述安装架包括间隔且相对设置的两个立架以及连接于两个所述立架上端的桁架，所述冰板收容装置位于所述桁架和两个所述立架合围形成的空间中，至少一个所述立架上设置有所述托板升降机构，且所述升降托板的至少一端伸出所述收容框架的外侧并与所述托板升降机构对接；所述冰板进出口的长度方向沿所述桁架的长度方向一致。

作为一种冰板码放投放系统的优选技术方案，所述升降托板具有伸出所述收容框架外侧的延伸端，所述托板升降机构包括用于与所述升降托板对接的托板对接件，所述托板对接件和所述延伸端中的一个设置有销柱，所述托板对接件和所述延伸端中的另一个设置有对接通孔，所述销柱与所述对接通孔插接配合。

作为一种冰板码放投放系统的优选技术方案，所述收容框架上向外凸设有限位柱，所述安装架上设置有与所述限位柱插接配合的限位机构。

作为一种冰板码放投放系统的优选技术方案，所述限位机构包括：

限位件，所述限位件上开设有限位孔，所述限位孔与限位柱插接配合；

限位驱动件，所述限位驱动件的固定端与所述安装架连接，所述限位驱动件的驱动端与所述限位件连接，所述限位驱动件用于驱动所述限位件沿靠近或远离所述限位柱的方向运动。

作为一种冰板码放投放系统的优选技术方案，每个所述立架的内侧均设置有推入导向组件，所述推入导向组件用于对所述冰板收容装置进入两个所述立架之间进行导向。

作为一种冰板码放投放系统的优选技术方案，所述冰板推送机构包括：

推送板，其水平设置；

水平推送驱动单元，其固定端相对所述安装架固定，其驱动端与所述推送板连接，所述水平推送驱动单元用于带动所述推送板沿垂直于所述推送板的长度方向水平运动。

作为一种冰板码放投放系统的优选技术方案，所述冰板推送机构设置在所述安装架的外侧，所述推送板设置在所述水平推送驱动单元和所述安装架之间，所述推送板与所述冰板进出口正对且间隔设置。

作为一种冰板码放投放系统的优选技术方案，所述推送板能够伸入所述收容空间中，且所述冰板存取装置上还设置有推送升降机构，所述推送升降机构用于带动所述冰板推送机构竖直升降。

作为一种冰板码放投放系统的优选技术方案，所述冰板推送机构沿所述桁架的长度方向间隔设置有多个，且每个冰板推送机构的所述推送板单独设置。

一种冰板码放方法，应用于如上所述的冰板码放投放系统，并包括如下步骤：

所述托板升降机构带动空置的所述升降托板升高至与所述冰板进出口的下侧边缘平齐；

所述冰板推送机构动作，将位于所述冰板收容装置外侧冰板输送线上的冰板通过所述冰板进出口推送至空置的所述升降托板上；

托板升降机构动作，使所述升降托板下降至位于所述升降托板最上层的所述冰板上表面与所述冰板进出口的下侧边缘对齐；

所述冰板推送机构动作，将位于所述冰板输送线上的所述冰板通过所述冰板进出口推送至所述升降托板上最上层的所述冰板上。

一种冰板投放方法，应用于如上所述的冰板码放投放系统，并包括如下步骤：

所述托板升降机构带动承载有所述冰板的所述升降托板升高，使位于所述升降托板最上层的所述冰板与所述冰板进出口平齐；

所述冰板推送机构将位于所述升降托板最上层的所述冰板通过所述冰板进出口推出所述冰板收容装置。

一种冰板收集系统，包括：

保温箱输送线，用于至少传输携带有冰板的保温箱；

倒冰装置，设置在所述保温箱输送线的一侧，用于将所述保温箱输送线上的所述保温箱中的所述冰板倒出所述保温箱外部；

冰板输送线，用于承接从所述保温箱中倒出的所述冰板并对所述冰板进行传输；

如上所述的冰板码放投放系统，所述冰板输送线的末端设置有所述冰板码放投放系统，且该所述冰板码放投放系统的冰板推送机构用于将所述冰板输送线上的冰板推送至所述冰板收容装置中。

作为一种冰板收集系统的优选技术方案，所述保温箱输送线包括：

保温箱输入输送线，其用于传输携带有所述冰板的所述保温箱，所述保温箱输入输送线的末端设置有与所述倒冰装置对接的倒冰区域；

保温箱输出输送线，所述保温箱输出输送线的前端与所述保温箱输入输送线的末端对接，所述保温箱输出输送线用于承接和传输被所述倒冰装置倾倒冰板后的所述保温箱。

作为一种冰板收集系统的优选技术方案，所述保温箱输出输送线的一侧还设置有添冰系统，所述添冰系统用于向空的所述保温箱中添加冷冻后的所述冰板。

作为一种冰板收集系统的优选技术方案，所述添冰系统包括：所述冰板码放投放系统，且该所述冰板码放投放系统中的冰板推送机构用于将所述冰板收容装置中的冰板推送至所述保温箱输出输送线中的所述保温箱内。

作为一种冰板收集系统的优选技术方案，所述添冰系统包括：

添冰输送线，所述添冰输送线的末端与所述保温箱输出输送线垂直对接；

一种冰板收集方法，应用于如上所述的冰板收集系统，并包括如下步骤：

将携带有冰板的保温箱放置在保温箱输送线；

所述保温箱输送线将所述保温箱输送至与倒冰装置对接的倒冰区域；

所述倒冰装置翻转所述保温箱，使所述保温箱中的所述冰板倒出至所述冰板输送线上；

所述冰板输送线将所述冰板传输至冰板码放区；

所述冰板推送机构将所述冰板输送线上的冰板推送至所述冰板收容装置中。

作为一种冰板收集方法的优选技术方案，所述倒冰装置将所述保温箱中的冰板倒出所述保温箱后，还包括如下步骤：

空置的所述保温箱被所述保温箱输送线输送至添冰区域；

所述冰板码放投放系统对位于所述添冰区域中的所述保温箱添加冷冻后的所述冰板。

作为一种冰板收集方法的优选技术方案，在所述保温箱被添加冷冻后的所述冰板后，还包括如下步骤：

保温箱被所述保温箱输送线继续输送至合盖区域，合盖装置将所述保温箱的翻盖扣合至所述保温箱的箱体上端开口处。

作为一种冰板收集方法的优选技术方案，在所述冰板输送线上，还包括如下步骤：

将所述冰板提升并分离成单块；

根据所述冰板的位姿选择性地调节所述冰板的位姿，使输送至所述冰板码放区中的所有冰板均短边沿输送方向设置或长边沿输送方向设置。

本发明的有益效果在于：

本发明实施例提供的冰板码放投放系统，通过设置冰板收容装置及冰板存取装置，能够通过冰板存取装置中的托板升降机构带动冰板收容装置中的升降托板竖直升降，通过冰板推送机构将冰板通过冰板进出口推入或推出冰板收容装置中，从而实现冰板的逐层码放或逐层投放，提高冰板码放或投放效率，且保证冰板收容时的规整性。

本发明实施例提供的冰板码放方法，能够实现冰板的自动、逐层码放，提高冰板码放效率。

本发明实施例提供的冰板投放方法，能够实现冰板的自动、逐层投放，提高冰板投放效率。

本发明实施例提供的冰板收集系统，通过将携带冰板的保温箱通过保温箱输送线传输至倒冰装置所在位置，并经过倒冰装置将保温箱中的冰板倒出至冰板输送线上，再通过冰板输送线将冰板传输至冰板码放投放系统中进行回收，使冰板收容于冰板收容装置中，且冰板收容装置的冰板可送入冷库中进行重新冷冻；因此，能够实现冰板的自动化收集，减小冰板收集过程中的人工参与，提高冰板收集效率，降低冰板收集劳动强度。

本发明实施例提供的冰板收集方法，通过采用上述的冰板收集系统进行冰板收集，能够提高冰板收集的效率和自动化，降低冰板收集所需人力成本。

附图说明

图1是本发明实施例一提供的冰板码放投放系统的结构示意图；

图2是本发明实施例一提供的冰板收容装置在一个视角下的结构示意图；

图3是本发明实施例一提供的升降托板的结构示意图；

图4是本发明实施例一提供的冰板收容装置在另一视角下的结构示意图；

图5是本发明实施例一提供的多个冰板收容装置聚拢时的结构示意图；

图6是本发明实施例一提供的冰板存取装置的在一个视角下的结构示意图；

图7是图6中I处的局部放大图；

图8是本发明实施例一提供的冰板存取装置在另一个视角下的结构示意图；

图9是图8中J处的局部放大图；

图10是本发明实施例二提供的冰板码放投放系统的结构示意图；

图11是本发明实施例二提供的冰板存取装置在一个视角下的结构示意图；

图12是本发明实施例二提供的冰板存取装置在另一个视角下的部分结构示意图；

图13是本发明实施例三提供的冰板收集系统的结构示意图；

图14是图13中K处的局部放大图；

图15是图13中L处的局部放大图；

图16是图13中M处的局部放大图；

图17是本发明实施例三提供的移载装置的结构示意图；

图18是本发明实施例三提供的移载装置的部分结构示意图；

图19是图18中结构去掉侧梁后的结构示意图；

图20是本发明实施例四提供的冰板收集方法的流程图。

图中标记如下：

1、冰板收容装置；11、收容框架；111、侧框部；1111、水平支撑梁；1112、竖直支撑梁；1113、导向滑槽；112、底框部；113、冰板进出口；114、升降活动口；115、限位梁；116、格挡；117、加强杆；12、升降托板；121、托板主体；122、延伸端；1221、对接通孔；123、导向滚轮；124、滚轮轴；125、滚轴固定件；126、对接柱；13、第一脚轮组件；131、第一脚轮支杆；132、第一脚轮；133、第一导向板；1311、第一导向板部；1322、第二导向板部；14、第二脚轮组件；141、第二脚轮支杆；142、第二脚轮；143、第二导向板；1431、第三导向板部；1432、导向连接部；15、对接组件；151、C型弹簧卡；152、把手；16、限位柱；

2、冰板存取装置；21、安装架；211、立架；2111、支撑立柱；2112、加强支撑板；212、桁架；2121、水平横梁；2122、加强连板；22、托板升降机构；221、托板升降驱动单元；222、托板升降传动组件；2222、链条；223、托板对接件；2231、对接板部；2232、销柱；2233、加强板部；2234、连接板部；224、升降同步轴；225、转接件；23、张紧机构；231、张紧轮；232、安装板；2321、滑移孔；233、张紧轴；234、限位板；24、竖直导向机构；241、直线导轨；242、滑块；25、挡停件；251、挡停杆段；252、挡停板部；26、推入导向组件；261、支撑座板；262、定向滚轮；263、固定轴；27、限位机构；271、限位件；272、限位驱动件；273、第一驱动安装板；28、冰板推送机构；281、推送板；282、水平推送驱动单元；29、推送升降机构；291、升降连接件；292、推送升降驱动件；293、第二驱动安装板；210、推送升降导向组件；2101、直线轴承；2102、导杆；220、落料导向件；2201、落料滑槽；2202、落料底板；2203、落料挡板；230、安装杆；

4、保温箱输送线；41、保温箱输入输送线；411、输入侧梁；42、缓存平台；43、保温箱输出输送线；431、输出侧梁；44、传输滚筒；45、侧梁；

5、冰板输送线；51、第一冰板输送线；52、提升分离输送线；521、输送梁；521、输送带；523、分隔板；524、落料导向件；53、第二冰板输送线；

6、倒冰装置；61、支撑架；62、倒冰转轴；63、夹紧机构；631、固定板；6311、固定连接部；6312、固定夹紧部；632、移动板；6321、移动夹紧部；6322、导向部；633、夹紧驱动单元；64、倒冰旋转驱动机构；65、夹紧导向组件；

7、移载装置；71、传送带组件；711、环形皮带；712、电动滚筒；713、同步带轮；714、皮带挡板；715、支撑座；72、移载升降组件；721、连杆；722、铰接座；723、固定座；724、伸缩驱动件；725、第一铰接轴；726、第二铰接轴；727、第三铰接轴；728、连接板；729、连接杆；73、固定梁；74、连接座；

8、开盖装置；81、开盖转轴；82、圆盘刷；

9、合盖装置；91、第一导向杆；911、插头；912、第一杆段；913、第二杆段；914、第三杆段；915、第四杆段；916、第八杆段；92、第二导向杆；921、第五杆段；922、第六杆段；923、第七杆段；924、第九杆段；93-第一竖直支撑杆；94-第二竖直支撑杆；

10、收冰漏斗；101、扩口端；102、导向端；20、添冰输送线；30、视觉检测装置；40、冰板换向机构；50、保温箱；501、翻盖；502、箱体；60、冰板。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本发明作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本发明，而非对本发明的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本发明相关的部分而非全部结构。

在本发明的描述中，除非另有明确的规定和限定，术语“相连”、“连接”、“固定”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征之“上”或之“下”可以包括第一和第二特征直接接触，也可以包括第一和第二特征不是直接接触而是通过它们之间的另外的特征接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”包括第一特征在第二特征正上方和斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”包括第一特征在第二特征正下方和斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。

在本实施例的描述中，术语“上”、“下”、“右”、等方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述和简化操作，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”仅仅用于在描述上加以区分，并没有特殊的含义。

实施例一

图1为本发明实施例提供的冰板码放投放系统的结构示意图，图2是本发明实施例提供的冰板收容装置在一个视角下的结构示意图，如图1和2所示，本实施例提供了一种冰板码放投放系统，以实现对冰板的高效码放，提高冰板码放效率。冰板码放投放系统包括冰板收容装置1和冰板存取装置2和冰板推送机构。冰板收容装置1用于对冰板进行码放收容，提高冰板收容小咯和收容规整性；冰板存取装置2用于配合冰板收容装置1，实现冰板的逐层码放。

具体地，冰板收容装置1包括收容框架11和升降托板12，收容框架11的内部形成有用于收容冰板的收容空间，收容框架11的至少一侧面上端设置有与收容空间连通的冰板进出口113，升降托板12水平设置在收容框架11中，且位于收容空间中的冰板承载在升降托板12上。冰板存取装置2，包括托板升降机构22和冰板推送机构(未示出)，托板升降机构22用于带动升降托板12在收容空间中竖直升降，冰板推送机构用于将冰板收容装置1外部的冰板从冰板进出口113推送至升降托板12上。

本实施例提供的冰板码放投放系统，通过设置冰板收容装置1及冰板存取装置2，能够通过冰板存取装置2中的托板升降机构21带动冰板收容装置1中的升降托板12竖直升降，通过冰板推送机构将冰板通过冰板进出口113推入冰板收容装置1中，从而实现冰板的逐层码放，提高冰板码放效率，且保证冰板收容时的规整性。

且本实施例提供的冰板收容装置1，能够通过冰板进出口113将冰板放入或取出收容框架11中，保证冰板摆放的规整性，减小冰板存储占地；其通过设置升降托板12，能够在冰板码放过程中，通过将升降托板12升高至与冰板进出口113平齐后，通过每码放一层冰板后，使升降托板12的高度下降，实现冰板的逐层码放，提高冰板收容装置能够收容的冰板数量，且方便冰板的码放操作；在冰板进行投放时，将升降托板12上最上层冰板对其冰板进出口113实现冰板的投放，并在每一层冰板均被投放后，使升降托板12上升，实现冰板的逐层投放；冰板投放或码放操作便利性。且本实施例提供的冰板收容装置能够用于对冰板进行码放，码放效率高，操作简便。

具体地，收容框架11整体为六面型结构，其包括相对且间隔设置的两个侧框部111和连接于两个侧框部111底端之间的底框部112，两个侧框部111的顶端连接。两个侧框部111及底框部112合围形成有收容空间，且收容框架11于长度方向的两端形成供升降托板12两端活动的升降活动口114。

在本实施例中，收容框架11沿长度方向上的尺寸大于多个冰板的长边尺寸之和，收容框架11沿高度方向的尺寸大于多个冰板的厚度之和，且收容框架的宽度小于两个冰板的短边尺寸之和，以使收容框架11内可存放多层冰板，每层平板仅设置有一排，每排并排设置有多个冰板，与避免同一层冰板之间的干涉，同时方便冰板的取放。

进一步地，侧框部111包括由两根水平支撑梁1111及两根竖直支撑梁1112合围形成的矩形框体，矩形框体的上端设置有与水平支撑梁1111平行的限位梁115，限位梁115的两端与两根竖直支撑梁1112连接，限位梁115与上端的水平支撑梁1111之间形成有供冰板进入或退出收容框架11内部的冰板进出口113。限位梁115与下端的水平支撑梁1111之间设置有防止冰板脱出收容框架11的格挡116。

在本实施例中，格挡116包括沿侧框部111长度方向间隔设置的多个限位杆，限位杆竖直设置，其两端分别与限位梁115及下部的水平支撑梁1111及连接，相邻两个限位杆之间的距离小于冰板较短侧边的长度。在其他一个实施例中，格挡116也可以包括多个沿纵向方向间隔设置的多个限位杆，限位杆水平设置且两端分别与两个竖直支撑梁1112连接。在其他另一个实施例中，格挡116也可以为整块的板状结构或者其他纵横交错的框架式结构，本发明对此不做具体限制，只要能够防止冰板从侧框部111脱出即可。

升降托板12水平设置在收容框架11中，升降托板12的长度方向与收容框架11的长度方向一致。在本实施例中，升降托板12的两端通过升降活动口114伸出收容框架11外部用于与外部的托板升降机构配合。通过将升降托板12与托板升降机构脱离，能够简化冰板收容装置1的整体结构，降低码放或投放所需成本。在其他实施例中，也可以是在收容框架11的相对两侧设置用于升降托板12竖直升降的托板升降机构。

为了提高升降托板12的升降稳定性，冰板收容装置1于升降托板12的两端设置有升降导向组件。在本实施例中，竖直支撑梁1112呈开口朝向另一竖直支撑梁1112的U型槽钢结构，其U型槽钢的槽形成导向滑槽1113。升降托板12的两端均设置有与导向滑槽1113滑动或滚动配合的导向件。

图3是本发明实施例提供的升降托板的结构示意图，如图2和3所示，升降托板12包括位于收容空间内的托板主体121及位于托板主体121两端且伸出收容框架11外侧的延伸端122，导向件包括转动设置在延伸端122相对两侧的导向滚轮123，导向滚轮123位于导向滑槽1113内并与导向滑槽1113的相对两侧槽壁滚动配合。在他实施例中，导向件还可以为滑块，或升降导向组件还可以采用其他能够实现升降托板12升降导向的结构，且能够用于升降导向的结构现有技术较多，此处不再一一赘述。

在本实施例中，每个延伸端122的两面均设置有一对导向滚轮123，每对导向滚筒123均转动连接于一滚轮轴124的两端，每一延伸端122的两个滚轮轴124均通过滚轴固定件125相对延伸端122固定。

进一步地，延伸端122上表面还凸设有用于与托板升降机构22对接的的对接柱126，对接柱126上开设有贯通对接柱126及延伸端122的对接通孔1221。采用对接柱126和对接通孔1221，能够提高升降托板12与托板升降机构的对接便利性和可靠性。在其他一个实施例中，也可以仅托板升降机构22对延伸端122的接触托举实现升降托板12与托板升降机构之间的对接。在他另一个实施例中，还可以设置其他连接结构实现升降托板12与托板升降机构之间的对接。

图4是本发明实施例提供的冰板收容装置在另一视角下的结构示意图，图5是本发明实施例提供的多个冰板收容装置聚拢时的结构示意图，如图4和图5所示，为了方便冰板收容装置1的移动，冰板收容装置1还包括设置在收容框架11底部的脚轮组件。在本实施例中，脚轮组件包括位于收容框架11长度方向两端的第一脚轮组件13及位于收容框架11中部的第二脚轮组件14，第一脚轮组件13包括水平设置的第一脚轮支杆131和设置在第一脚轮支杆131两端的第一脚轮132；第二脚轮组件14包括水平设置的第二脚轮支杆141和设置在第二脚轮支杆141两端的第二脚轮142。脚轮支杆的一端与收容框架11的底部连接，脚轮支杆的另一端沿远离收容框架11的方向延伸，且第一脚轮支杆131和第二脚轮支杆141的延伸方向相反。以提高脚轮组件对冰板收容装置1的支撑稳定性，防止冰板收容装置1倾倒。

进一步地，两个第一脚轮组件13的两个第一脚轮支杆131的固定端之间的距离大于自由端之间的距离；第二脚轮组件14设置有两个，两个第二脚轮组件14的两个第二脚轮支杆141的固定端之间的距离小于自由端之间的距离，以进一步地提高冰板收容装置1的受力稳定性和平衡性，且能够使多个冰板收容装置1聚拢在一起时，第一脚轮组件13和第二脚轮组件14不会与相邻冰板收容装置1的脚轮组件相干涉。

进一步地，第二脚轮组件14的两个第二脚轮支杆141的固定端共用一个第二脚轮142，降低成本，简化结构。进一步地，第二脚轮支杆141的固定端通过两个平行且间隔设置的固定连接板连接，两个第二脚轮支杆141的固定端夹设在两个固定连接板之间，位于下侧的固定连接板上设置有第二脚轮142。

在本实施例中，优选地，第一脚轮132和第二脚轮142均为万向脚轮，万向脚轮的结构为现有结构，此处不再赘述。

进一步地，为了对相邻两个冰板收容装置1的聚拢进行导向，第一脚轮支杆131远离另一第一脚轮支杆131的一侧设置有第一导向板133，且第一导向板133连接于第一脚轮支杆131的固定端，且第一脚轮支杆131及对应端的第一脚轮132位于第一导向板133的内侧。第一导向板133包括与沿第一脚轮支杆131长度方向延伸的第一导向板部1311以及沿收容框架11宽度方向设置的第二导向板部1322，第二导向板部1322位于第一导向板部1311靠近第二脚轮组件14的一端。第一导向板133的设置，能够将位于冰板收容装置1第一脚轮支杆131延伸侧的另一冰板收容装置1的第一脚轮组件13插入到该冰板收容装置1的两个第一脚轮组件13的外侧。

由于在多个冰板收容装置1并排聚放时，第二脚轮组件14需要从第一脚轮组件13的自由端穿过，因此，两个第一脚轮组件13的自由端之间的距离大于两个第二脚轮支杆141自由端之间的距离，以供第二脚轮组件14顺利插入两个第一脚轮组件13之间。更为优选地，每个第二脚轮支杆141与对应侧的第一脚轮支杆131平行且间隔设置，以更好地避免相邻两个冰板收容装置1聚拢在一起时，相邻两个冰板收容装置的第一脚轮组件13与第二脚轮组件14相干涉。

进一步地，每个第二脚轮支杆141远离另一第二脚轮支杆141的一侧设置有用于相邻第二脚轮组件14插入导向的第二导向板143，第二导向板143设置在第二脚轮组件14的固定端。第二导向板143呈U型结构，其包括构成U型结构横边的第三导向板部1431和构成U型结构两个竖边的两个导向连接部1432。第三导向板部1431与对应的第二脚轮支杆141平行且间隔设置，靠近第二脚轮支杆141固定端的一个导向连接部1432沿收容框架11的长度方向延伸并与第二脚轮支杆141连接。当冰板收容装置1聚拢在一起时，位于当前冰板收容装置1的第一脚轮支杆131前侧的冰板收容装置1的第二脚轮支杆141沿第三导向板部1431插入。

进一步地，如图2所示，为了使并排聚拢的冰板收容装置1保持稳定而不散开，收容框架11上还设置有对接组件15，对接组件15用于相邻两个冰板收容装置1的连接。在本实施例中，对接组件15包括设置在侧框部111上的U型的把手152及设置在另一侧框部111对应高度上的C型弹簧卡151，把手152能够卡入相邻冰板收容装置1的C型弹簧卡151中。在其他实施例中，对接组件15还可以采用其他卡接连接、插接连接或者螺纹连接的结构，此处不再赘述。

在本实施例中，把手152沿收容框架11的长度方向设置，C型弹簧卡151沿收容框架11的长度方向间隔设置有两个或者更多个，以提高相邻两个冰板收容装置1的对接稳定性。进一步地，两个侧框部111的两个竖直支撑梁1112之间连接有加强杆117，其中一个加强杆117的高度与把手152等高，且其中一个加强杆117的外侧设置有该C型弹簧卡151，另一加强杆117与把手152的两端连接。

更进一步地，为提高冰板收容装置1与冰板存取装置2的对接可靠性，收容框架11的顶端凸设有限位柱16，限位柱16用于实现与冰板存取装置2对接限位。在本实施例中，收容框架11沿其长度方向的两端均设置有该限位柱16。在他实施例中，限位柱16也可以设置在收容框架11的侧部。

图6是本发明实施例二提供的冰板存取装置的在一个视角下的结构示意图，图7是图6中I处的局部放大图，图8是本发明实施例二提供的冰板存取装置在另一个视角下的结构示意图，图9是图8中J处的局部放大图，如图6-9所示，冰板存取装置2包括呈倒U型结构的安装架21，其包括两个竖直且间隔设置的立架211及连接于两个立架211顶端的桁架212，安装架21形成的内部空间用于容纳冰板收容装置1。为带动升降托板12竖直升降，至少一个立架211上设置有托板升降机构22，托板升降机构22包括托板升降驱动单元221、托板升降传动组件222及托板对接件223，托板对接件223用于与升降托板12对接，托板升降驱动单元221通过托板升降传动组件222带动与托板对接件223相连的升降托板12竖直升降。

在本实施例中，托板升降驱动单元221包括码放升降驱动电机及减速器，托板升降传动组件222为链轮链条组件，链轮链条组件包括与码放升降驱动电机的输出端连接的主动链轮、与主动链轮间隔设置的从动链轮及绕设在主动链轮和从动链轮上的链条2222。进一步地，两个托板升降机构22共用一个托板升降驱动单元221，为实现托板升降驱动单元221对两个托板升降传动组件222的同步驱动，桁架212上设置有水平的升降同步轴224，升降同步轴224的两端分别与桁架212转动连接，托板升降驱动单元221的输出端与升降同步轴224连接，两个托板升降传动组件222的主动链轮套设在升降同步轴224上。

但本发明并不限于此，在其他实施例中，托板升降传动组件222可以但限定于同步带机构、丝杠螺母机构、齿轮齿条机构等，且两套托板升降机构22也可以单独驱动。

在本实施例中，立架211包括相对且间隔设置的支撑立柱2111，两个支撑立柱2111的上端和下端均通过加强支撑板2112连接，增大立架211与地面及立架211与桁架212之间的接触面积，两个支撑立柱2111之间形成用于托板升降传动组件222的安装空间。桁架212包括两个相对且间隔设置的水平横梁2121，水平横梁2121的两端通过加强连板2122连接，加强连板2122竖直设置，两个水平横梁2121之间形成有升降同步轴224的安装空间，且升降同步轴224的两端分别与两个加强连板2122转动连接。

为保证链条2222传输的平稳性，立架211上还设置有用于对链条2222进行张紧的张紧机构23。张紧机构23包括与立架211连接的安装板232、与安装板232滑动连接的张紧轴233及设置在张紧轴233一端的张紧轮231。安装板232上开设有水平方向的滑移孔2321，张紧轴233穿设在滑移孔2321中并与滑移孔2321的孔壁滑动连接，张紧轴233远离张紧轮231的一端设置有用于限制张紧轴233脱出滑移孔2321的限位板234。限位板234上开设有长条孔，长条孔的长度方向与滑移孔2321的长度方向相同，安装板232上沿滑移孔2321的长度方向间隔开设有多个与长条孔适配的螺纹孔，通过长条孔与多个螺纹孔中的某个螺纹孔选择性地连接调节张紧轮231在两个支撑立柱2111之间的位置，从而调节链条2222的张紧力。可以理解的是，本实施例提供的张紧机构23的设置仅为示例性设置，现有技术中能够实现链条2222张紧的结构均可应用于本发明中。

托板对接件223与链条2222连接，以使链条2222的转动带动托板对接件223竖直升降。在本实施例中，托板对接件223包括水平设置的对接板部2231和凸设在对接板部2231上的销柱2232，销柱2232与升降托板12上的对接通孔1221插接定位。销柱2232的上端呈上端小、下端大的圆锥台形，方便为销柱2232进入对接通孔1221进行导向。对接板部2231用于与升降托板12的下表面抵接，以更好地托举升降托板12。

进一步地，为提高托板对接件223的结构强度和刚度，对接板部2231的相对两侧均设置有竖直的加强板部2233。托板对接件223还包括竖直设置的连接板部2234，连接板部2234分别与对接板部2231及加强板部2233垂直连接。

为提高托板对接件223的升降稳定性，立架211上还设置有用于为托板对接件223进行导向的竖直导向机构24。在本实施例中，竖直导向机构24采用导轨滑块机构，其包括直线导轨241和与直线导轨241配合的滑块242，托板对接件223的连接板部2234与滑块242连接。导轨滑块机构为本领域的常规设置，此处不再赘述。进一步地，链条2222通过转接件225与托板对接件223可拆卸连接。

由于冰板收容装置1从冰板存取装置2的一侧推入两个立架211之间，为对冰板收容装置1的推入深度进行限位，安装架21上设置有用于限制冰板收容装置1位置的挡停件25。在本实施例中，每个立架211的其中一个支撑立柱2111上设置有均设置有挡停件25，且挡停件25设置在远离同一立架211上另一支撑立柱2111的一侧。挡停件25包括L型的挡停杆段251，挡停杆段251水平设置，其一端与支撑立柱2111垂直连接，另一端沿朝向另一立架211的方向延伸且延伸末端连接有竖直设置的挡停板部252，挡停板部252位于挡停杆段251朝向另一支撑立柱2111的一侧。挡停杆段251沿高度方向间隔设置有两个，两个挡停杆段251连接于同一挡停板部252。

上述设置，能够使冰板收容装置1从挡停件25的相对侧进入冰板存取装置2的内部时，通过挡停板部252与冰板收容装置1的抵接实现对冰板收容装置1的推入限位。可以理解的是，本实施例提供的挡停件25的结构仅为示例性结构，其他可以实现冰板收容装置1在冰板存取装置2中的推入限位的结构均可应用与本发明中，如可以挡停件25可以直接为L型结构，或者挡停件25为横跨两个立架211设置的U型把手类结构，或挡停件25设置在桁架212上等，此处不再赘述。

进一步地，为了对冰板收容装置1进入或退出冰板存取装置2内部进行导向，冰板存取装置2还包括推入导向组件26。在本实施例中，推入导向组件26包括沿冰板收容装置1进入方向并排设置的若干个导向轮组件，导向轮组件包括水平设置在地面的支撑座板261、垂直设置在支撑座板261上的固定轴263及转动连接于固定轴263上端的定向滚轮262。同一支撑座板261上可以沿冰板收容装置1的进入方向间隔设置多个固定轴263和定向滚轮262。导向轮组件设置在立架211的内侧且靠近立架211的位置，每个立架211的内侧均设置有若干个导向轮组件，且多个定向滚轮262的中心连线相对冰板收容装置1的进入方向倾斜一定角度，以使两排定向滚轮262形成的两个中心连线形成迎向冰板收容装置1进入方向的扩口状结构。

在本实施例中，为更好地实现对冰板收容装置1的进入导向，在冰板收容装置1进入两排导向轮组件之间时，冰板收容装置1的第一脚轮组件13中的第二导向板部1322与定向滚轮262滚动配合。

在本实施例中，每个立架211处设置有三组导向轮组件，且每个导向轮组件上设置有两个定向滚轮262。但本发明并不限于此，导向轮组件的组数及每组导向轮组件中定向滚轮262的个数均可以根据实际使用需求进行设置。可以理解的是，上述的水平导向组件为示例性结构，其他能够实现冰板收容装置1进入或退出导向的结构也可以应用于本发明中，如在立架211的内侧可以设置带倾斜导向面的导向板结构，此处不再一一赘述。

更进一步地，为了保证冰板收容装置1进入冰板存取装置2后不产生移位，冰板存取装置2上还设置有用于实现冰板存取装置2和冰板收容装置1相对固定的限位机构27。在本实施例中，限位机构27设置在冰板存取装置2的顶部，其包括：限位件271，限位件27上开设有限位孔，冰板收容装置1上的限位柱16能插入限位孔中；限位驱动件272，限位驱动件272的固定端与桁架212连接，限位驱动件272的驱动端与限位件271连接，用于驱动限位件271沿朝向限位柱16的方向运动以使限位柱16插入限位孔中，或驱动限位件271沿远离限位柱16的方向运动以使限位柱16脱出限位孔。

在本实施例中，限位件271为竖直设置的限位套筒，该种限位机构27结构简单、设置方便，且能够可靠地实现冰板收容装置1与冰板存取装置2之间的连接和限位。但可以理解的是，本发明并不限于此，在其他实施例中，限位件271还可以为其他结构形式。且在本实施例，限位件271设置在冰板存取装置2的顶部，在其他实施例中，限位件271也可以设置在立架211上，本发明对限位机构27的设置位置不做限定，只要能够实现限位机构27与限位柱16的配合限位即可，如可以在安装架21远离挡停件25的一侧设置可以竖直升降或者水平伸缩的挡板，此处不再一一赘述。

当冰板收容装置1进入冰板存取装置2内部且被挡停件25挡停后，限位驱动件272驱动限位件271下降，使冰板收容装置1中的限位柱16插入限位件271的限位孔中，实现冰板收容装置1和冰板存取装置2的相对固定。当需要将冰板收容装置1移出冰板存取装置2中时，限位驱动件272驱动限位件271向上运动，使限位件272与限位柱16脱离。

在本实施例中，限位机构27沿桁架212的长度方向间隔设置有两个，且两个限位机构27分别对应冰板收容装置1长度方向的两端设置。且为实现限位机构27在桁架212的固定，两个水平横梁2121之间设置有第一驱动固定板273，限位驱动件272的固定端设置在第一驱动固定板273上。进一步地，在本实施例中，限位驱动件272为气缸，在其他实施例中，限位驱动件272也可以为直线电机、电动推杆等能够实现竖直升降驱动的其他结构形式。

冰板推送机构设置在安装架21的外侧，其包括水平推送驱动单元及与水平推送驱动单元的驱动端连接的推送板，推送板正对冰板进出口113设置，且推送板位于水平推送驱动单元和安装架21之间。推送板可以沿冰板收容装置1的长度方向设置为一个整条，或可以沿冰板收容装置1的长度方向间隔设置多个；水平推送驱动单元可以仅设置一个，也可以沿推送板的长度方向间隔设置多个。水平推送驱动单元的固定端相对安装架21固定，其可通过设置与安装架21独立的支架安装冰板推送机构，或设置与冰板存取装置2连接的支架对冰板推送机构进行安装固定，本发明对此不做具体限制。在本实施例中，水平推送驱动单元包括气缸，在其他实施例中，水平推送驱动单元还可以采用直线电机或者电动推杆等驱动结构，此处不再赘述。

冰板码放投放系统对冰板的码放操作过程为：当冰板收容装置1推入至与冰板存取装置2的挡停件25抵接时，限位机构27动作，使限位件271下降至限位柱16插入限位孔中；托板升降机构22动作，带动升降托板12升高至与冰板进出口113的下侧边缘平齐；冰板推送机构动作，将外部冰板输送线上的一排冰板通过冰板进出口113推入至升降托板12上；托板升降机构22动作，将升降托板12下降预设距离，使升降托板12上最上层的冰板的上表面与冰板进出口113的下侧边缘平齐；冰板推送机构将运动至冰板码放区域的冰板推入至位于升降托板12的最上层冰板上；重复升降托板12下降预设距离及冰板推送机构的推冰板动作，直至升降托板12位于冰板收容装置1的底架上，即表示冰板收容装置1收满冰板，且当冰板收容装置1收满冰板时，最上层的冰板上表面略低于冰板进出口113的下边缘；冰板存取装置2上的限位机构27动作，使冰板收容装置1与冰板存取装置2解除连接，人工将冰板收容装置1推出至其他工序。

实施例二

图10为本发明实施例提供的冰板码放投放系统的结构示意图，如图10所示，本实施例提供了一种冰板码放投放系统，以实现对冰板的高效投放，提高冰板投放效率。冰板码放投放系统包括冰板收容装置及冰板存取装置，冰板收容装置用于对冰板进行整齐码放，冰板存取装置用于将冰板收容装置中的冰板投入到外部需要使用的环境。

在本实施例中，冰板收容装置采用实施例一中的结构，此处不再赘述。

图11是本发明实施例提供的冰板存取装置在一个视角下的结构示意图，图12是本发明实施例提供的冰板存取装置在另一个视角下的部分结构示意图，如图10-12所示，本实施例提供的冰板存取装置的结构与实施例二中的冰板存取装置的结构基本相同，不同之处在于，本实施例提供的冰板推送机构用于将冰板收容装置中的冰板从收容框架中通过冰板进出口推出至外部，本实施例不再对与实施例一相同的内容进行赘述。

具体地，本实施例提供的冰板推送机构28包括水平设置的推送板281及用于驱动推送板281水平移动的水平推送驱动单元282。水平推送驱动单元282的固定端连接于桁架212上，水平推送驱动单元282的驱动端朝向安装架21设置有挡停件25的一侧。

在本实施例中，水平推送驱动单元282为气缸，在其他实施例中，水平推送驱动单元282还可以为直线电机、油缸、电动推杆等能够实现水平直线驱动的结构。且在本实施例中，水平推送驱动单元282沿桁架212的长度方向间隔设置有多个，以提高对升降托板12上冰板的推送效率和推送可靠性。进一步地，推送板281沿桁架212的长度方向间隔设置有多个，且推送板281的个数与水平推送驱动单元282的个数相同，以实现对局部冰板的单独推送。在他实施例中，推送板281也可以沿桁架212的长度方向设置为整条。

为避免冰板推送机构28的设置影响冰板收容装置1进入或退出冰板存取装置2内部，优选地，冰板存取装置2上还设置有用于带动冰板推送机构28竖直升降的推送升降机构29。具体地，推送升降机构29包括升降连接件291及驱动升降连接件291竖直升降的推送升降驱动件292，推送升降驱动件292的固定端与安装架21连接，推送升降驱动件292的驱动端与升降连接件291连接，水平推送驱动单元282的固定端设置在升降连接件291上。

在本实施例中，升降连接件291为水平设置的板状结构，推送升降驱动件292竖直设置在升降连接件291的上方并通过第二驱动安装板293与桁架212连接，水平推送驱动单元282固定在升降连接件291的下方。进一步地，多个水平推送驱动单元282固定在同一升降连接件291上，且升降连接件291长度方向的两端均设置有推送升降驱动件292，以提高冰板推送机构28的升降稳定性。

更进一步地，冰板存取装置2上还设置有用于为升降连接件291进行升降导向的推送升降导向组件210。在本实施例中，推送升降导向组件210包括固定在第二驱动安装板293上方的直线轴承2101及竖直穿设在直线轴承2101中且下端与升降连接件291连接的导杆2102。

在本实施例中，冰板推送机构28设置在桁架212的下方，且推送升降导向组件210采用直线轴承2101及导杆2102的形式，该种设置，有利于使冰板推送机构28内藏在安装架21内侧，对冰板推送机构28进行保护。但可以理解的是，冰板推送机构28也可以位于安装架21的侧部，且推送升降导向组件210也可以采用直线导轨的结构形式，此处不再赘述。

进一步地，为方便将冰板推送机构28推出的冰板更准确地落入至目标容器或目标位置中，冰板存取装置还包括用于对推出冰板进行落料导向的落料导向件220，落料导向件220设置在安装架21的外侧并位于冰板进出口的下方，且水平推送驱动单元282的驱动端朝向落料导向件220，落料导向件220上设置有供冰板落料的落料滑槽2201。

在本实施例中，落料导向件220包括沿远离安装架21的方向倾斜向下设置的落料底板2202和设置在落料底板2202相对两侧的落料挡板2203，两个落料挡板2203和落料底板2202合围形成有落料滑槽2201，且落料滑槽2201的上端开口正对冰板进出口。

进一步地，在本实施例中，落料滑槽2201的上端开口的宽度大于下端开口的宽度，以使从落料滑槽2201上端开口落出的冰板收拢，更有利于将多个冰板投放至同一目标容器中。

在本实施例中，落料导向件220沿安装架21的长度方向并排设置有两个，且，且两个落料导向件220的落料底板2202的上端边沿拼接设置，以避免冰板卡设在两个落料导向件220之间。在其他实施例中，落料导向件220也可以沿安装架21的长度方向间隔设置多个，且落料导向件31的个数可以根据冰板投放需求进行具体设置。

可以理解的是，当需要实现多个冰板投放至同一目标容器中时，可以不用设置落料导向件220，如，将冰板推送至输送线上时，可以直接是输送线与冰板进出口对齐，通过冰板推送机构28将冰板从冰板进出口113推送至输送线上。

进一步地，为了方便落料导向件220的安装，安装架21上设置有跨设在两个立架211之间的安装杆230，安装杆230呈U型结构，且安装杆230的两端分别与两个立架211设置有挡停件25的一侧连接，且落料导向件220与安装杆230可拆卸连接。

冰板码放投放系统对冰板的投放操作为：当冰板收容装置与冰板存取装置2安装到位时，托板升降机构22带动升降托板12升高，使位于升降托板12最上层冰板与冰板进出口113对齐；推送升降机构29带动冰板推送机构28下降，使推送板281与最上层冰板对齐；冰板推送机构28动作，将冰板从冰板进出口113推出冰板收容装置外并落入；当位于升降托板12最上层的冰板均被推出后，托板升降机构22带动升降托板12上升，使当前为升降托板12最上层的冰板与冰板进出口113平齐，并重复冰板投放动作和升降托板12升高动作，直至冰板收容装置1中的所有冰板均被投放。

本发明实施例提供的冰板码放投放系统和冰板投放方法，通过设置冰板收容装置及冰板存取装置，能够通过冰板存取装置中的托板升降机构带动冰板收容装置中的升降托板竖直升降，通过冰板推送机构将冰板通过冰板进出口推出冰板收容装置中，从而实现冰板的逐层投放，提高冰板投放效率，且提高冰板再利用的便利性。

实施例三

图13为发明实施例提供的冰板收集系统的结构示意图，如图13所示，本实施例提供了一种冰板收集系统，其可应用于仓储物流系统中，用于对保温箱50中的冰板60进行自动化回收并码放，提高冰板60收集效率，降低冰板60回收所需人力。

具体地，冰板收集系统包括：保温箱输送线4，用于传输携带有冰板60的保温箱50；倒冰装置6，用于将保温箱50中的冰板60倒出保温箱50外部；冰板输送线5，用于承接倒冰装置6倒出的冰板60，并对冰板60进行传输；第一冰板码放投放系统，设置在冰板输送线5的末端，用于对冰板输送线5传输的冰板60进行码放收集。

本实施例提供的冰板收集系统，通过将携带冰板60的保温箱50通过保温箱输送线4传输至倒冰装置6所在位置，并经过倒冰装置6将保温箱50中的冰板60倒出至冰板输送线5上，再通过冰板输送线5将冰板60传输至冰板收容装置1中进行回收，冰板收容装置1回收的冰板60可送入冷库中进行重新冷冻；因此，本实施例提供的冰板收集系统，能够实现冰板60的自动化收集，减小冰板60收集过程中的人工参与，提高冰板60收集效率，降低冰板60收集劳动强度。

在本实施例中，第一冰板码放投放系统采用实施例一中的冰板码放系统，能够实现对冰板输送线5末端的冰板60的自动码放收集，提高冰板收集效率。本实施例不再对第一冰板码放投放系统进行赘述。

进一步地，保温箱输送线4包括保温箱输入输送线41，保温箱输入输送线41具有与倒冰装置6对接的倒冰区域。优选地，倒冰区域内可以沿倒冰区域的长度方向并排设置多个保温箱50，对应的，倒冰装置6沿倒冰区域的长度方向设置多个，倒冰装置6与倒冰区域内的保温箱50一一对应设置，以对倒冰区域内的多个保温箱50进行同步倒冰，提高冰板60回收效率。

在本实施例中，保温箱输入输送线41为“一”字形输送线，倒冰区域设置在保温箱输入输送线41的末端，在其他实施例中，保温箱输入输送线41也可以为“U”型的输送线，倒冰区域设置在“U”型输送线的一竖边处，以在增加倒冰效率的同时，减小保温箱输入输送线41的占地空间。

图14为图13中K处的局部放大图，如图14所示，在本实施例中，倒冰装置6包括：支撑架61；倒冰转轴62，其沿倒冰区域的长度方向设置，且倒冰转轴62的两端与支撑架61转动连接；夹紧机构63，其与倒冰转轴62连接，夹紧机构63用于对保温箱50的侧壁进行夹紧；倒冰旋转驱动机构64，其与倒冰转轴62连接，用于驱动倒冰转轴62转动。

夹紧机构63包括固定板631、移动板632及驱动移动板632相对固定板631滑动的夹紧驱动单元633。固定板631包括垂直连接的固定连接部6311和固定夹紧部6312，固定连接部6311与倒冰转轴62连接，固定夹紧部6312用于与保温箱50侧壁贴合；移动板632包括与固定夹紧部6312平行且相对设置的移动夹紧部6321，移动夹紧部6321用于与保温箱50另一侧壁贴合；夹紧驱动单元633设置在固定连接部6311，且夹紧驱动单元633驱动移动夹紧部6321沿靠近或远离固定夹紧部6312的方向运动，调节固定夹紧部6312和移动夹紧部6321之间的距离，从而实现对保温箱50侧壁的夹紧或放松。

在本实施例中，夹紧驱动单元633包括气缸，气缸的缸体固定在固定连接部6311上，气缸的伸缩杆与移动板632连接。在其他实施例中，夹紧驱动单元633还可以为直线推杆、旋转电机配合齿轮齿条或丝杠螺母机构等，只要能够实现夹紧驱动单元633的驱动端的直线运动即可。

进一步地，倒冰装置6还包括用于对移动板632的运动进行导向的夹紧导向组件65，移动板632还包括与移动夹紧部6321垂直连接的导向部6322，导向部6322与固定连接部6311相对且间隔设置，夹紧导向组件65设置在固定连接部6311和导向部6322之间。夹紧导向组件65可以为直线导轨机构或现有其他能够实现直线运动的导向的机构，此处不再赘述。进一步地，夹紧导向组件65设置有两个，两个夹紧导向组件65分别位于夹紧驱动单元633的相对两侧，提高导向稳定性。

当保温箱50未运动至倒冰装置6倒冰所需位置时，夹紧机构63的移动板632位于倒冰转轴62的上方，避免夹紧机构63干涉保温箱50的传输，且此时，移动夹紧部6321和固定夹紧部6312之间的间距大于保温箱50对应侧的厚度；当保温箱50运动至倒冰装置6倒冰所需位置时，倒冰旋转驱动机构64驱动倒冰转轴62转动，使夹紧机构63向下翻转直至固定夹紧部6312竖直；夹紧驱动单元633动作，带动移动夹紧部6321朝向固定夹紧部6312运动，使移动夹紧部6321和固定夹紧部6312分别与保温箱50的对应侧抵接并配合夹紧；倒冰旋转驱动机构64动作，驱动倒冰转轴62转动，带动夹紧机构63及保温箱50翻转至保温箱50的开口朝下，冰板60从保温箱50的上端开口倒出至冰板输送线5上；冰板60倒出后，倒冰旋转驱动机构64反向转动，驱动倒冰转轴62反向转动，并通过夹紧机构63带动保温箱50回落至开口朝上的位置；夹紧机构63动作，使移动夹紧部6321向远离固定夹紧部6312的方向运动，使夹紧机构63松开保温箱50；倒冰旋转驱动机构64驱动倒冰转轴62转动，使夹紧机构63处于与保温箱50不干涉的初始位置。

在本实施例中，保温箱50用于夹紧机构63的所在侧为保温箱50翻盖501翻转后所在侧，夹紧机构63同时将翻盖501及箱体502对应侧夹紧，避免保温箱50翻转过程中翻盖501相对箱体502转动影响冰板60倒出。

优选地，为降低成本，倒冰区域内的多个保温箱50分为若干组，每组保温箱50包括若干个保温箱50，每组保温箱50对应的倒冰装置6共用一个倒冰转轴62和倒冰旋转驱动机构64。在本实施例中，倒冰区域中的保温箱50有四组，每组保温箱50包括两个保温箱50。在其他实施例中，保温箱50的组数及每组中的保温箱50个数可以根据需求进行设置。

保温箱50在保温箱输入输送线41的前端进行输送时，相邻两个保温箱50间隔设置。倒冰区域中设置有挡停装置，且挡停装置沿倒冰区域的长度方向间隔设置，且挡停装置的个数与保温箱50的组数相同。通过在倒冰区域上设置挡停装置实现对保温箱50的分组，以及时同一组内的保温箱50紧邻设置，相邻两组保温箱50之间具有间隙，有利于在相邻两组保温箱50之间设置支撑架61。挡停装置为本领域的常规设置，此处不再赘述。

在本实施例中，支撑架61呈倒U型结构，且支撑架61横跨保温箱输送线4设置，每组倒冰装置6沿保温箱输入输送线41长度方向的两侧均设置有支撑架61。该种设置，在提高结构紧凑性和倒冰装置6设置稳定性的同时，有利于为保温箱50的翻转进行限位，防止保温箱50在翻转过程中与另一组保温箱50造成干涉。

如图13所示，为了对倒出冰板60的保温箱50进行回收或再利用，保温箱输送线4还包括保温箱输出输送线43，保温箱输出输送线43用于承接空置的保温箱50并对保温箱50进行输出。

为将倒冰装置6的倒冰动作与保温箱50的传输动作更好地分离，提高保温箱输入输送线41和保温箱输出输送线43的运行连贯性，优选地，冰板收集系统还包括与倒冰区域并排设置的缓存平台42和移载装置7，缓存平台42位于保温箱输入输送线41和保温箱输出输送线43之间，移载装置7用于将保温箱50从保温箱输入输送线41移载至缓存平台42中以及将缓存平台42上的保温箱50移载至保温箱输出输送线43。通过设置缓存平台42，保温箱50转载至缓存平台42上后保持缓存平台42静止，保证倒冰装置6能够更加精准地动作，同时保温箱输入输送线41可以继续动作，将保温箱50传输至倒冰区域处，保温箱输出输送线43可同步动作将保温箱50输送至再利用或回收位置。

图17是本发明实施例提供的移载装置的结构示意图，图18是本发明实施例提供的移载装置的部分结构示意图，图19是图18中结构去掉侧梁后的结构示意图，如图17-图19所示，保温箱输入输送线41和保温箱输出输送线43均为滚筒输送线，滚筒输送线包括沿其长度方向并排设置的多个传输滚筒44及沿其长度方向设置且位于传输滚筒44相对两端的侧梁45，每个传输滚筒44的两端均与侧梁45转动连接。移载装置7包括传送带组件71及移载升降组件72，传送带组件71用于带动保温箱50沿垂直于滚筒输送线的方向运动，移载升降组件72用于带动传送带组件71升高以及保温箱50与滚筒输送线脱离或带动传送带组件71下降以将保温箱50放置至滚筒输送线上。

具体地，传送带组件71包括沿传输滚筒44的长度方向间隔设置两个同步带轮713、绕设在同步带轮713上的环形皮带711以及驱动环形皮带711转动的移载驱动单元。环形皮带711的长度方向与传输滚筒44的长度方向一致，且环形皮带711沿传输滚筒输送带长度方向并排设置有多个，每个环形皮带711均设置在相邻两个传输滚筒44之间。

当移载装置7处于非工作状态时，环形皮带711的上表面低于传输滚筒44的上表面，保温箱50在传输滚筒44传输带上传输；当需要移载装置7进行移载时，移载升降组件72驱动环形皮带711升高，使环形皮带711的上表面高于传输滚筒44的上表面，保温箱50与传输滚筒44分离，并被环形皮带711带动沿垂直于滚筒输送线的方向传输。

为降低成本并减小移载装置7的整体体积和重量，多个环形皮带711共用一个移载驱动单元，优选地，在本实施例中，移载驱动单元为电动滚筒712，电动滚筒712的长度方向与环形皮带711的长度方向垂直，且电动滚筒712与同步带轮713的外表面抵接，电动滚筒712的转动带动从同步带转动。通过将移载驱动单元设置为电动滚筒712，能够实现多个环形皮带711的同步转动的同时，避免设置额外的传动结构，结构紧凑，成本较低，且能够减小移载装置7的在整体体积。在其他实施例中，也可以采用电机配合同步轴及同步轮的结构形式实现多个环形皮带711的同步传动，此处不再一一赘述。

为提高电动滚筒712对环形皮带711的驱动效果，优选地，电动滚筒712靠近其中一个同步带轮713设置，且设置有电动滚筒712的环形皮带711的一端沿其高度方向上并排设置有两个同步带轮713，环形皮带711依次绕过该两个同步带轮713，位于上侧的同步带轮713与环形皮带711另一端的同步带轮713等高。该种设置，能够增大带动传输滚筒44与环形皮带711的接触面积，从而提高电动滚筒712对环形皮带711的驱动可靠性。

在本实施例中，环形皮带711沿其宽度方向的相对两侧均设置有皮带挡板714，环形皮带711夹设在两个皮带挡板714之间，且同步带轮713的两端与对应的两个皮带挡板714枢接。皮带挡板714能够对环形皮带711进行保护，同时，方便环形皮带711与移载升降组件72的连接。

在本实施例中，移载升降组件72包括沿环形皮带711长度方向设置在环形皮带711下方的连杆721、与连杆721通过第一铰接轴725铰接的铰接座722、相对输送线侧梁45固定的固定座723及伸缩驱动件724；铰接座722与固定座723通过第二铰接轴726铰接，铰接座722与固定座723通过第三铰接轴727铰接，第一铰接轴725、第二铰接轴726和第三铰接轴727的长度方向均与环形皮带711的长度方向垂直；伸缩驱动件724的固定部相对侧梁45固定，伸缩驱动件724的伸缩方向与环形皮带711的长度方向相同，且伸缩驱动件724的驱动端与连杆721铰接。

以图19所示方向为例，上述设置，当需要抬高传送带组件71时，伸缩驱动件724的驱动端伸出，驱动连杆721向右运动；由于连杆721与铰接座722铰接，且铰接座722与固定座723铰接，铰接座722无法随连杆721向右移动，从而使铰接座722绕第二铰接座726相对固定座723逆时针转动，连杆721在向右移动的同时绕第一铰接轴725相对铰接座722转动；铰接座722的转动，带动第三铰接轴727绕逆时针转动，从而使传送带组件71整体抬高；当需要降低传送带组件71时，伸缩驱动件724的驱动端缩回，此过程与抬高传送带组件71的过程相反，原理相同，此处不再赘述。

为使移载升降组件72同时驱动多个环形皮带711升降，多个环形皮带711通过连接杆729连接，连接杆729沿垂直于环形皮带711的长度方向延伸。连接杆729的下方固结有连接座74，连接座74通过第三铰接轴727与铰接座722铰接。

为提高对环形皮带711的升降平稳性，连杆721的两端均设置有铰接座722，对应的，连接杆729设置有两个。电动滚筒712的两端均设置有支撑座715，支撑座715与靠近其的一个连接杆729连接。在本实施例中，为避免铰接座722的转动带动电动滚筒712及环形皮带711沿环形皮带711的长度方向移动，移载升降组件72还包括升降导向结构，升降导向结构的设置可以采用现有结构的设置，此处不再赘述。

在本实施例中，连杆721沿连接杆729的长度方向间隔设置有两个，两个连杆721之间连接有连接板728，连接板728上设置有连接件，连接件的下端与连接板728固定，连接件的上端与伸缩驱动件724的驱动端铰接。由此，一个伸缩驱动件724同时驱动两个连杆721动作，提高多个环形皮带711的升降稳定性和可靠性。在他实施例中，连杆721的设置个数也可以为三个或者更多个。

在本实施例中，铰接座722的纵截面呈三角形结构，第一铰接轴725、第二铰接轴726和第三铰接轴727分别位于铰接座722的三个角处。该种铰接座722结构简单，能够减小铰接座722转动过程中与周围结构的干涉。在其他实施例中，铰接座722也可以为其他形状，只要保证第一铰接轴725、第二铰接轴726和第三铰接轴727呈三角分布即可。

在本实施例中，由于移载装置7横跨保温箱输入输送线41和保温箱输出输送线43设置，连杆721靠近保温箱输入输送线41一端的固定座723可以连接在保温箱输入输送线41外侧的输入侧梁411上，连杆721靠近保温箱输出输送线43一端的固定座723可以连接在保温箱输出输送线43远离保温箱输入输送线41的输出侧梁431上。为固定伸缩驱动件724，连杆721的上方设置有与侧梁45固定的固定梁73，固定梁73的长度方向与侧梁45的长度方向相同，且固定梁73位于传输滚筒44的下方。在他实施例中，也可以设置与侧梁45固定的梁结构连接固定座，或者直接将伸缩驱动件724固定在保温箱输入输送线41或者保温箱输出输送线43的内侧侧梁45上，本发明对此不做限制，只要能保证固定座723及伸缩驱动件724的固定端相对侧梁45固定即可。

如图13所示，在本实施例中，移载装置7对应每一组保温箱50设置有一个，实现对每一组保温箱50中的两个保温箱50的同步传输，降低设置成本。在其他实施例中，也可以是每个保温箱50对应设置一个移载装置7。

为保证保温箱50中倒出的冰板60能够准确落入到冰板输送线5上，进一步地，冰板输送线5的上方设置有收冰漏斗10，收冰漏斗10具有上端呈扩口形式的扩口端101，且最上端开口大于冰板60的尺寸，以避免冰板60在保温箱50翻转过程中抛出收冰漏斗10的外侧。收冰漏斗10的下端正对冰板输送线5设置，以将收冰漏斗10回收的冰板60准确落入至冰板输送线5上。进一步地，收冰漏斗10的下端均有导向端102，导向端102沿高度方向的口径相同，提高冰板60落入冰板输送线5的准确性。

为对回收的冰板60进行整齐码放，冰板输送线5包括位于收冰漏斗10下方的第一冰板输送线51、用于提升并分离冰板60的提升分离输送线52及用于将冰板60输送至冰板收容装置1中的第三冰板输送线53，其中，提升分离输送线52的下端与第一冰板输送线51的末端对接，提升分离输送线52的上端与第二冰板输送线53的前端对接。

图15是图13中L处的局部放大图，如15所示，提升分离输送线52包括输送带本体和沿输送带本体长度方向间隔设置在输送带522上的分隔板523，分隔板523与输送带522垂直连接，且分隔板523凸出输送带522的高度小于两个冰板60的厚度之和，相邻两个分隔板523之间的距离大于冰板60最长侧边的长度且小于两个冰板60最短侧边的长度之和，输送带522的宽度略大于冰板60最长侧边的长度。该种设置，能够使相邻两个分隔板523之间仅存放一个冰板60，避免冰板60在同一处堆积；同时，由于在冰板60提升过程中，冰板60的一侧边在重力作用下抵靠在分隔板523上，能够保证冰板60进入第二冰板输送线53的冰板60的一侧边与第二冰板输送线53的长度方向平行，提高第二冰板输送线53上的冰板60排放规整性。

为保证第一冰板输送线51上的冰板60准确落至提升分离输送线52上，提升分离输送线52的下端低于第一冰板输送线515，且提升分离输送线52的下端伸入第一冰板输送线51的下方，提升分离输送线52与输送带522之间的最小距离略大于分隔板523的高度，以避免冰板60未被分隔板523承接时从提升分离输送线52与第一冰板输送线51的间隙中落出。

进一步地，提升分离输送线52的两个输送梁521的下端均设置有落料导向件524，落料导向件524包括与输送梁521垂直的固定部及相对固定部倾斜的导向部，导向部沿远离输送梁521的方向向远离另一输送梁521的方向延伸，以使两个导向部呈上端扩口状态，对冰板60进入提升分离输送线52进行导向。

由于提升分离输送线52仅能保证进入第二冰板输送线53的一侧边与第二冰板输送线53的传输方向传动，而不能保证每个冰板60均是短边或长边与第二冰板输送线53的传输方向平行。因此，第二冰板输送线53上设置有视觉检测装置30和冰板换向机构40，视觉检测装置30检测冰板60的位姿，当冰板60的短边(或长边)与第二冰板输送线53的输送方向平行时，冰板换向机构40不动作；当视觉检测装置30检测的冰板60的长边(或短边)与第二冰板输送线53的输送方向平行时，冰板换向机构40使冰板60旋转90°。即通过视觉检测装置30和冰板换向机构40保证输送至第二冰板输送线535末端的冰板60均是短边或均是长边与第二冰板输送线535的方向平行，保证进入冰板收容装置1的冰板60的一致性。

在本实施例中，视觉检测装置30为相机，冰板换向机构40为滚珠换向机构，视觉检测装置30和冰板换向机构40的结构为本领域的常规设置，此处不再赘述。

第二冰板输送线53的末端设置有冰板码放区，为提高冰板60码放效率，冰板码放区内可沿第二冰板输送线53的长度方向设置有多个冰板60，实现多个冰板60的同时码放，提高冰板60回收效率。优选地，冰板码放区的末端设置有挡停装置，以使冰板60停留在冰板码放区中的冰板60紧邻设置，增加冰板码放区内可容纳的冰板60的数量，避免冰板60码放过程中冰板60向左右偏移，提高冰板60码放可靠性。

在本实施例中，保温箱输出输送线43传输的保温箱50用于再次添加冰板60，即保温箱输出输送线43上设置有添冰区域，添冰区域的一侧设置有用于向保温箱50内进行冰板60添加的添冰系统。添冰系统包括与保温箱50输出输送线垂直的添冰输送线20，添冰输送线20的末端与保温箱50输出输送线对接，添冰输送线20的前端设置有第二冰板码放投放系统，第二冰板码放投放系统用于将冰板投放至添冰输送线20上。

在本实施例中，第二冰板码放投放系统采用实施例二中的冰板码放投放系统，且冰板投放装置2中可以不设置落料导向件。在其他实施例中，添冰系统也可以仅包括带落料导向件的第二冰板码放投放系统，通过落料导向件的导向，使冰板收容装置1中的冰板60直接推送至保温箱50中。

进一步地，图16是图1中M处的局部放大图，如图16所示，保温箱输出输送线43于添冰区域的下游依次设置有开盖装置8和合盖装置9，开盖装置8用于将保温箱50的翻盖501相对保温箱50外侧壁打开预设角度，合盖装置9用于将翻盖501翻转盖设在保温箱50的上端开口处。

具体地，开盖装置8设置在翻盖501所在侧，且开盖装置8包括沿保温箱输出输送线43长度方向设置的开盖转轴81、套设在开盖转轴81上的圆盘刷82以及驱动开盖转轴81转动的开盖驱动电机。圆盘刷82与保温箱50的翻盖501抵接，且圆盘刷82的刷毛能够部分伸入翻盖501的下方。通过开盖驱动电机驱动开盖转轴81转动，使圆盘刷82转动，从而使翻盖501在圆盘刷82与翻盖501的摩擦力作用下箱体502翻转一定角度。

合盖装置9包括设置在保温箱输出输送线43上表面一侧的第一导向杆91和第二导向杆92，第一导向杆91包括沿保温箱输出输送线43输送方向依次连接的第一杆段912、第二杆段913、第三杆段914及第四杆段915，第一杆段912的前端具有能够插入翻盖501和箱体502之间的插头911，第二杆段913的前端高度低于第二杆段913的后端高度，第三杆段914沿保温箱输出输送线43输送方向向上且向靠近另一输出侧梁431的方向延伸。

第二导向杆92包括沿保温箱输出输送线43的输送方向依次连接的第五杆段921、第六杆段922和第七杆段923，第五杆段921的前端与第一杆段912连接，且第五杆段921与第二杆段913在保温箱输出输送线43上表面的投影之间的距离逐渐增大，第五杆段921和/或第六杆段922的前端高度小于后端高度，第六杆段922和第四杆段915在保温箱输出输送线43上表面的投影交叉设置，第四杆段915在保温箱输出输送线43上的投影位于第七杆段923在保温箱输出输送线43的投影及安装侧的输出侧梁431之间，第四杆段915高于第七杆段923。

为提高第一导向杆91和第二导向杆92与对应输出侧梁431的连接便利性和连接可靠性，第一杆段912与第二杆段913之间设置有第八杆段916，第八杆段916的前端高度高于后端高度，且第八杆段916在保温箱输出输送线43上的投影位于输出侧梁431，第八杆段916与输出侧梁916之间通过竖直设置第一竖直支撑杆93连接。第五杆段921的前端连接有第九杆段924，第九杆段924在保温箱输出输送线43上的投影位于输出侧梁431上，且第九杆段924的前端与第八杆段916的前端连接，第九杆段924的后端通过第二竖直支撑杆94支撑于输出侧梁431上。

该种设置方式，当保温箱50的翻盖501被开盖装置8打开一定角度后，楔形插头911能够插入翻盖501与箱体502之间的间隙；随着保温箱50继续输送，第一导向杆91和第二导向杆92的各杆段依次穿入翻盖501与箱体502之间；由于第二杆段913和第第五杆段921之间的间隙逐渐增大，使翻盖501相对箱体502侧壁打开的角度增大；同时，随着第一导向杆91和第二导向杆92的逐渐抬高，继续增大翻盖501相对箱体502侧壁打开的角度；当保温箱50运行至第三杆段914所在位置时，由于第三杆段914向远离输出侧梁431的方向延伸，且第四杆段915和第七杆段923的高度高于箱体502的高度，第四杆段915位于第七杆段923的上方，第七杆段923在保温箱输出输送线43上的投影位于第四杆段915在保温箱输出输送线43上的投影与对应的输出侧梁431之间，使翻盖501在第四杆段915和第七杆段923的作用下翻转扣合至箱体502的上端开口处，实现翻盖501的合盖动作。

可以理解的是，本实施例提供的开盖装置8和合盖装置9仅为示例性结构，现有技术中能够实现翻盖501扣合在箱体502上的合盖装置9均可应用于本发明中，此处不再赘述。合盖后的保温箱50被保温箱输出输送线43输出至下一工序，此处不再赘述。

实施例四

图20为本发明实施例提供的冰板60收集方法的流程图，如图20所示，本实施例提供了一种冰板收集方法，用于对冰板60进行回收和码放。

如图20所示，本实施例提供的冰板收集方法包括如下步骤：

步骤S1、携带有冰板60的保温箱50放置至保温箱输入输送线41上；

该步骤可以采用人工进行，也可以采用机械手等设备自动化运行。

保温箱50放置至保温箱输入输送线41上时，翻盖501处于完全打开状态，且翻盖501所在侧朝向缓存平台42；

步骤S2、保温箱50输送至倒冰区域后被挡停分组；

步骤S3、移载装置7将保温箱50从保温箱输入输送线41移载至缓存平台42上；

步骤S4、倒冰装置6带动保温箱50翻转，使保温箱50内冰板60倒出保温箱50。

该该步骤后，冰板60和保温箱50分别执行冰板收集步骤和保温箱添冰再利用步骤，其中，冰板收集步骤包括：

步骤S411、冰板60倒出后掉落至收冰漏斗10中；

步骤S412、冰板60经收冰漏斗10下端落入至第一冰板输送线51上；

步骤S413、第一冰板输送线51将冰板60传输至提升分离输送线52上，提升分离输送线52将冰板60分离为单块；

步骤S414、提升分离输送线52将冰板60提升至第二冰板输送线53上；

步骤S415、冰板60被第二冰板输送线传输至视觉检测区，视觉检测装置30判断冰板60的位姿，当冰板60的短边沿输送方向时，执行步骤S416，当冰板60的长边沿输送方向时，执行步骤S417；

在其他实施例中，也可以使输送至末端的冰板的长边沿输送方向。

步骤S416：冰板换向机构40将冰板60旋转90°后执行步骤S417；

步骤S417：冰板60被第二冰板输送线53继续输送至冰板码放区域；

步骤S418：冰板码放装置2将冰板60推入冰板收容装置1中。

保温箱添冰再利用步骤包括：

步骤S421：移载装置7将空的保温箱50移载至保温箱输出输送线43上；

步骤S422：保温箱输出输送线43将保温箱50输送至添冰区域；

步骤S423：添冰系统将冷冻后的冰板60添加至保温箱50中；

步骤S424；保温箱输出输送线43继续将保温箱50输送至开盖区域中，开盖装置8将保温箱50的翻盖501相对箱体502侧壁掀开预设角度；

步骤S425：合盖装置9将翻盖501扣合在箱体502上端开口处；

步骤S426：保温箱输出输送线43将保温箱50继续输送至下一工序。

本实施例提供的冰板收集方法，能够实现冰板60的自动化收集及保温箱50的投冰再使用，自动化程度高。

注意，上述仅为本发明的较佳实施例及所运用技术原理。本领域技术人员会理解，本发明不限于这里所述的特定实施例，对本领域技术人员来说能够进行各种明显的变化、重新调整和替代而不会脱离本发明的保护范围。因此，虽然通过以上实施例对本发明进行了较为详细的说明，但是本发明不仅仅限于以上实施例，在不脱离本发明构思的情况下，还可以包括更多其他等效实施例，而本发明的范围由所附的权利要求范围决定。