一种千克组砝码关键部位空间定位方法

摘要

本发明公开了一种千克组砝码关键部位空间定位方法，包括：校准RGBD摄像头；获取RGB通道数据及Depth通道数据；确定千克组砝码特征及关键部位；RGB通道数据输入深度学习网络，通过Mask R‑CNN对图片中感兴趣的关键部位识别、分割，生成BBox框与Mask掩膜；RGB通道数据与Depth通道数据对齐；按BBox框对点云数据进行裁剪，生成各实例点云组；按Mask掩膜对各实例点组数据进行精确分割；以各点到圆柱轴线的距离和为待优化的目标函数，用LM优化算法进行参数最优化，得到最终的千克组砝码提手圆柱拟合结果；根据拟合结果生成千克组砝码提手关键点三维单位矢量。本发明可以快速、精准地定位千克组砝码提手。