一种施肥作业方法、装置、电子设备及存储介质

摘要

本发明实施例提供了一种施肥作业方法、装置、设备及存储介质，其中，该方法包括：确定树木所在作业区域的位置信息；确定所述作业区域内树木的生物学性状信息和种植排列方式，并基于所述种植排列方式和所述生物学性状信息确定施肥方式；或根据用户选择获取施肥方式；基于所述生物学性状信息、所述种植排列方式以及所述作业区域的位置信息确定施肥作业路线；或根据用户选择确定施肥作业路线；基于所述施肥方式和施肥作业路线，控制所述无人装置进行施肥。本发明实施例提供的技术方案可以提高施肥作业效率，可以降低施肥成本。

说明书

技术领域

本发明实施例涉及农业生产技术领域，尤其涉及一种施肥作业方法、装置、电子设备及存储介质。

背景技术

在传统的树木(例如，果树)种植作业中，树木种植时或在生长过程中通常需要对其进行施肥。对树木进行施肥的方式一种情况是人工使用传统手工农具在树木周边根据需要开沟施肥或使用机动开沟及人工牵引或者人工近距离遥控的方式进行开沟施肥。另一种情况是无需人工控制施肥装置进行自动施肥。

现有技术中使用传统手工农具在树木周边根据需要开沟施肥或使用机动开沟及人工牵引或者人工近距离遥控的方式进行开沟施肥的方法，无法实现自动施肥，浪费人力，施肥方式慢，施肥效率过低，且人工开沟施肥时容易造成人员身体不适。现有技术中无需人工控制施肥装置进行自动施肥的方法，仍然效率较低。

发明内容

本发明实施例提供了一种施肥作业方法、装置、电子设备及存储介质，可以提高施肥作业效率，可以降低施肥成本。

第一方面，本发明实施例提供了一种施肥作业方法，包括：

确定树木所在作业区域的位置信息；

确定所述作业区域内树木的生物学性状信息和种植排列方式，并基于所述种植排列方式和所述生物学性状信息确定施肥方式；或根据用户选择获取施肥方式；

基于所述生物学性状信息、所述种植排列方式以及所述作业区域的位置信息确定施肥作业路线；或根据用户选择施肥作业路线；

基于所述施肥方式和施肥作业路线，控制无人装置进行施肥。

第二方面，本发明实施例提供了一种施肥作业装置，包括：

位置信息确定模块，用于确定树木所在的作业区域的位置信息；

施肥方式确定模块，用于确定所述作业区域内树木的生物学性状信息和种植排列方式，并基于所述种植排列方式和所述生物学性状信息确定施肥方式；或根据用户选择获取施肥方式；

施肥作业路线确定模块，用于基于所述生物学性状信息和所述种植排列方式，以及所述作业区域的位置信息确定施肥作业路线；或根据用户选择施肥作业路线；

控制模块，基于所述施肥方式和施肥作业路线，控制所述无人装置进行施肥。

第三方面，本发明实施例提供了一种施肥作业系统，包括终端和无人装置：

所述终端，用于确定树木所在作业区域的位置信息；

所述终端，用于确定作业区域内树木的生物学性状信息和种植排列方式，并基于所述种植排列方式和所述生物学性状信息确定施肥方式；或根据用户的选择输入获取施肥方式；

所述终端，用于基于所述生物学性状信息、所述种植排列方式，以及所述作业区域的位置信息确定施肥作业路线，或者根据用户选择确定施肥作业路线；

所述终端，用于将所述施肥方式和施肥作业路线发送至无人装置；

所述无人装置，用于基于所述作业施肥方式和作业施肥路线进行施肥。

第四方面，本发明实施例提供了一种无人装置，所述无人装置可执行本发明实施例提供的所述的方法，得到施肥方式和施肥作业路线，并根据所述施肥方式和施肥作业路线进行施肥作业；

或者，所述无人装置可获取外部电子设备采用本发明实施例所述的方法得到的施肥方式和施肥作业路线，并根据所述施肥方式和施肥作业路线进行施肥作业。

第五方面，本发明实施例提供了一种电子设备，包括：

一个或多个处理器；

存储装置，用于存储一个或多个程序，

当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现本发明实施例提供的方法。

第六方面，本发明实施例提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现本发明实施例提供的方法。

本发明实施例提供的技术方案，通过种植排列方式和生物学性状信息确定施肥方式或者基于用户选择获取施肥方式，并通过生物学性状信息和种植排列方式，以及作业区域的位置信息确定施肥作业路线，或者根据用户选择确定施肥作业路线，并基于施肥方式和施肥作业路线控制无人装置进行施肥，通过合理规则施肥方式和施肥作业路线，可以提高施肥作业效率，还可以解决浪费人力，施肥方式慢，施肥效率过低，且人工开沟施肥时容易造成人员身体不适等缺点，可以降低人工劳动力的开沟施肥成本。

附图说明

图1a是本发明实施例提供的一种施肥作业方法流程图；

图1b是本发明实施例提供的一种直线开沟施肥方式示意图；

图1c是本发明实施例提供的一种半环形施肥方式示意图；

图1d是本发明实施例提供的一种环形施肥方式示意图；

图1e是本发明实施例提供的一种带沟施肥方式示意图；

图1f是本发明实施例提供的一种定点开孔施肥方式示意图；

图1g是本发明实施例提供的无人车的结构示意图；

图1h是本发明实施例提供的一种直线开沟施肥作业路线示意图；

图1i是本发明实施例提供的一种无规则种植排列方式的树木施肥作业路线示意图；

图2是本发明实施例提供的一种施肥作业方法流程图；

图3是本发明实施例提供的一种施肥作业方法流程图；

图4是本发明实施例提供的一种施肥作业方法流程图；

图5是本发明实施例提供一种终端和无人车的结构示意图；

图6是本发明实施例提供的一种施肥作业装置结构框图；

图7是本发明实施例提供的一种施肥作业系统结构示意图；

图8是本发明实施例提供的一种终端的结构示意图。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本发明作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本发明，而非对本发明的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本发明相关的部分而非全部结构。

图1a是本发明实施例提供的一种施肥作业方法流程图，所述方法可以由施肥作业装置来执行，所述装置可以由软件和/或硬件来实现，所述装置可以配置终端中，终端可以是智能手机、平板电脑等电子设备中。所述方法可以应用于对树木进行施肥作业的场景中，可选的，所述方法可以应用于对果树进行施肥作业的场景中。

如图1a所示，本发明实施例提供的技术方案包括：

S110：确定树木所在的作业区域的位置信息。

在本发明实施例中，树木可以是果树，或者其他树木。

在本发明实施例的一个实施方式中，所述确定树木所在作业区域的位置信息，包括：通过航测无人机获取目标树木所在作业区域的地图信息，通过地图信息获取所述作业区域的位置信息；或者，通过移动测绘器获取所在作业区域的位置信息。

其中，树木所在作业区域的地图信息确定的方法可以是基于视觉的方式。具体可以是：控制测绘无人机在一个较高的海拔飞行，无人机当前的位置信息可由无人机挂载的全球定位系统(Global Positioning System，GPS)等设备获得并记录，无人机上挂载高像素相机测得区域内每个点并拍照上传至后台，飞行测绘完成后，后台解算记录位置信息后将每个点拍的照片合成整块高清地图(带有坐标信息)，并下发到对应作业账户用户的设备(终端)上。本发明实施例不限于以上的测量方式，也可通过移动测绘器测绘树木的作业区域，可以获得树木所在作业区域内稠密的位置坐标信息的数据即可。

S120：确定所述作业区域内树木的生物学性状信息和种植排列方式，并基于所述种植排列方式和所述生物学性状信息确定施肥方式，或根据用户选择获取施肥方式。

在本发明实施例的一个实施方式中，可选的，所述确定作业区域内树木的生物学性状信息和种植排列方式，包括：将所述作业区域内的地图信息输入到预先训练的数学模型中，得到树木的生物学性状信息和种植排列方式。其中，可选的生物性状信息可以是树冠直径范围。其中，在将作业区域内的地图信息输入到预先训练的数学模型之前，还可以包括对数学模型进行训练。具体训练的过程将训练集的地图信息输入到数学模型进行训练，从而得到预先训练的数据模型。由此，通过预先训练的数学模型得到树木的生物学性状信息和种植排列方式，可以提高识别效率。

在本发明实施例的一个实施方式中，可选的，基于所述种植排列方式和所述生物学性状信息确定施肥方式，包括：若所述种植排列方式为直线种植排列方式，且树冠直径不大于b，推荐直线开沟的施肥方式；若所述种植排列方式为直线种植排列方式，且树冠直径大于b，推荐半环形施肥方式；其中，b为预设的树冠直径阀值。b可以是2m，或者可以根据需要进行设置。其中，直线开沟施肥方式可以参考图1b，半环形施肥方式可以参考图1c。如图1b-1c所示，虚线部分为开沟的方向。由此，通过直线开沟施肥方式或者半环形施肥方式可以提高对种植排列方式的树木的开沟施肥效率。

在本发明实施例的一个实施方式中，可选的，所述生物学性状信息包括树冠直径范围，所述基于所述种植排列方式和所述生物学性状信息确定施肥方式，包括：若所述种植排列方式为无规则非直线种植排列方式，且所述树冠直径不大于b，以及相邻树木之间的间距小于预设距离d，推荐半环形施肥方式；其中，b为预设的树冠直径阀值，d为预设的树木间距阀值；若所述种植排列方式为无规则非直线种植排列方式，且所述树冠直径不大于b，以及相邻树木之间的间距大于预设距离d，推荐环形施肥方式；若所述种植排列方式为无规则非直线种植排列方式，且树冠直径大于b，且相邻树木之间的间距小于所述预设距离d，推荐带沟施肥方式；若所述种植排列方式为无规则非直线种植排列方式，且所述树冠直径大于b，且相邻树木之间的间距大于所述预设距离d，推荐定点开沟施肥方式。其中，预设距离d可以是1m，或者还可以是其他数值。

其中，环形施肥方式可以参考图1d，带沟施肥方式可以参考图1e，定点开孔施肥方式可以参考图1f。如图1d-1e所示，虚线部分可以是指开沟的方向，如图1f所示，可以在树木的周围进行定点开沟。

在本发明实施例中，用户可以根据自身需要选择自己所需的施肥方式，开沟打孔位置根据树冠直径大小参数进行限制，一般取距离树干的D/4-D/2处进行开沟打孔(D为树冠的直径，不能离树干过近，容易伤害主根部，也不能超过树冠范围较远，这样不利于肥料吸收)。

S130：基于所述生物学性状信息、所述种植排列方式以及所述作业区域的位置信息确定施肥作业路线；或根据用户选择施肥作业路线。

在本发明实施例的一个实施方式中，可选的，所述生物学性状信息包括树冠直径范围，所述基于所述生物学性状信息、所述种植排列方式以及所述作业区域的位置信息确定施肥作业路线，包括：若所述树冠直径不大于c，且所述种植排列方式为直线种植排列方式，基于所述作业区域的位置信息确定为直线施肥作业路线；其中，c为预设的树冠直径。其中，c可以是1m，或者也可以是其他数值。其中，当树冠直径小于1m，且种植排列方式为直线种植排列方式，根据作业区域的位置信息规划直线施肥作业路线。

在本发明实施例的一个实施方式中，可选的，所述生物学性状信息包括树冠直径范围，所述基于所述树木的生物学性状信息、所述种植排列方式，以及所述作业区域内的位置信息确定施肥作业路线，包括：若所述树冠直径大于b，且所述种植排列方式为直线种植排列方式，基于所述作业区域的位置信息确定施肥作业路线为非直线施肥作业路线，其中，b为预设的树冠直径阀值。其中，若树冠直径较大，虽种植排列方式是直线种植方式，会推荐半环形施肥方式，基于作业区域的位置信息确定施肥作业路线为非直线施肥作业路线。其中，b可以是2m。

需要说明的是，确定施肥作业路线的方法并不局限于上述的方式，还可以是其他方式。

S140：基于所述施肥方式和施肥作业路线，控制无人装置进行施肥。

在本发明实施例中，将施肥方式和施肥作业路线发送至无人装置，以使无人装置基于施肥方式和施肥作业路线进行施肥。

在本发明实施例的一个实施方式中，可选的，本发明实施例提供的方法还包括：获取用户基于所述施肥方式选择的施肥参数；相应的，基于所述施肥方式和施肥作业路线，控制所述无人装置进行施肥，包括：基于所述施肥方式、所述施肥参数和施肥作业路线，控制所述无人装置进行施肥。其中，施肥参数可以包括开孔或者打孔宽度和深度等参数。在确定施肥方式之后，用户可以选择施肥参数，电子设备获取施肥参数，将施肥方式、施肥参数和施肥作业路线发送至无人装置，无人装置基于接收到的施肥方式、施肥参数和施肥作业路线进行施肥作业。

在本发明实施例中，无人装置可以是无人车或者其他无人装置，无人车的结构可以参考图1g，如图1g所示，无人车可以包括无线通信装置、定位感知装置，两者可通过普通串口接口与无人车主控制器连接；开沟打孔装置(可控制开沟打孔的宽度和深度等)和施肥下料装置(可控制施肥启动关闭和精准的施肥量等)，可通过串行通信(CAN)接口与无人车主控制器连接；视觉避障感知装置可通过I

在本发明实施例中，无人装置可以是无人车，终端可以将施肥方式、施肥参数和施肥作业路线上传至无人车，无人车主控制器可以根据接收的施肥参数调整开沟打孔装置到所需的宽度和深度，以及调整施肥下料装置，然后无人车按照从终端接收的施肥作业路线行驶到作业起点位置启动开沟施肥作业，并启动实时视觉避障感知装置进行视觉识别与避障(识别树干及周围障碍物)，判断前面开沟或打孔完成后，启动施肥下料装置进行精准定量施肥。

在本发明实施例中，若采用直线开沟施肥方式，无人装置边开沟边施肥，直至施肥作业路线中的任务完成为止，图1h是直线开沟施肥作业路线示意图，如图1h所示，其中，箭头的方向可以是施肥作业运动的方向。不规则种植排列方式的树木，根据预先设置施肥作业路线方向，逐颗按照施肥方式进行开沟施肥，完成单颗树木开沟施肥后依据施肥作业路线行驶至下一颗树木进行开沟施肥，按照该方式进行开沟施肥作业，直至所有树木开沟施肥作业任务完成为止，其中，图1i是无规则种植排列方式的树木施肥作业路线示意图，如图1i所示，箭头的方向可以是施肥作业运动的方向，箭头所在的曲线可以是施肥作业路线。

本发明实施例提供的技术方案，通过种植排列方式和生物学性状信息确定施肥方式或者基于用户选择获取施肥方式，并通过生物学性状信息和种植排列方式，以及作业区域的位置信息确定施肥作业路线，或者根据用户选择施肥作业路线，并基于施肥方式和施肥作业路线控制无人装置进行施肥，通过合理规则施肥方式和施肥作业路线，可以提高施肥作业效率，还可以解决浪费人力，施肥方式慢，施肥效率过低，且人工开沟施肥时容易造成人员身体不适等缺点，可以降低人工劳动力的开沟施肥成本。

图2是本发明实施例提供的一种施肥作业方法流程图，在本实施例中，可选的，所述方法应用于对果树进行施肥，如图2所示，本发明实施例提供的技术方案包括：

S210：确定果树的作业区域的位置信息。

S220：确定所述作业区域内果树的生物学性状信息和种植排列方式，并基于所述种植排列方式和所述生物学性状信息确定施肥方式，或者根据用户选择获取施肥方式。

S230：基于所述生物学性状信息、所述种植排列方式以及所述作业区域的位置信息确定施肥作业路线，或者根据用户选择确定施肥作业路线。

S240：基于所述施肥方式和施肥作业路线，控制所述无人装置进行施肥。

本发明实施例中，S210-S240的介绍可以参考上述实施例中S110-S140的介绍，不再累述。

图3是本发明实施例提供的一种施肥作业方法流程图，所述方法可以由施肥作业装置来执行，所述装置可以由软件和/或硬件来实现，所述装置可以配置在终端中，终端可以是智能手机、平板电脑等电子设备。所述方法可以应用于对树木进行施肥作业的场景中，可选的，可以应用于对果树进行施肥作业的场景中。

如图3所示，本发明实施例提供的技术方案包括：

S310：确定树木所在作业区域的位置信息。

在本发明实施例中，S310的介绍可以参考S110。

S320：确定所述作业区域内树木的生物学性状信息和种植排列方式。

在本发明实施例中，S320的介绍可以参考S120。

S330：获取用户选择的施肥方式，并基于所述生物学性状信息、所述种植排列方式以及所述作业区域的位置信息确定施肥作业路线。

在本发明实施例的一个实施方式中，可选的，所述生物学性状信息包括树冠直径范围，所述基于所述生物学性状信息、所述种植排列方式以及所述作业区域的位置信息确定施肥作业路线，包括：若所述树冠直径范围为不大于b，且所述种植排列方式为规则有序的直线种植排列方式，以及所述施肥方式不是直线开沟施肥方式，基于所述作业区域的位置信息确定施肥作业路线为非直线施肥作业路线。其中，b可以是2m。

具体的，若树冠直径不大于b，且种植排列方式为规则有序的直线种植排列方式时，推荐的施肥方式是直线开沟施肥方式，但当用户选择的施肥方式不是直线开沟施肥方式，则施肥作业路线也不是直线施肥作业路线。例如，用户选择的施肥方式是带沟施肥方式，施肥作业路线可以是曲线施肥作业路线。

在本发明实施例的一种实施方式中，用户也可以根据需要在地图上自主规则施肥作业路线。

S340：基于所述施肥方式和施肥作业路线，控制所述无人装置进行施肥。

在本发明实施例中，S340可以参考S110的介绍。

本发明实施例提供的技术方案，通过用户选择获取施肥方式，并通过生物学性状信息和种植排列方式，以及作业区域的位置信息确定施肥作业路线，并基于施肥方式和施肥作业路线控制无人装置进行施肥，通过合理规则施肥方式和施肥作业路线，即通过合理规则施肥作业路线，可以提高施肥作业效率，可以提高施肥作业效率，还可以解决浪费人力，施肥方式慢，施肥效率过低，且人工开沟施肥时容易造成人员身体不适等缺点；可以降低人工劳动力的开沟施肥成本。

图4是本发明实施例提供的一种施肥作业方法流程图，在本实施例中，电子设备为终端，无人装置可以是无人车，终端和无人车的结构示意图可以参考图5。如图4所示，本发明实施例提供的技术方案包括：

S410：终端确定树木所在作业区域的位置信息。

S420：终端确定作业区域内树木的生物学性状信息和种植排列方式，并基于所述种植排列方式和所述生物学性状信息确定施肥方式；或根据用户的选择获取施肥方式。

S430：终端基于所述生物学性状信息、所述种植排列方式，以及所述作业区域的位置信息确定施肥作业路线。

S440：终端将所述施肥方式和施肥作业路线发送至无人装置。

S450：无人装置基于所述作业施肥方式和作业施肥路线进行施肥。

上述S410-S450的介绍，可以参考上述实施例S110-S140。

针对相关步骤的介绍可以参考上述实施例，不再累述。

为了更好的介绍本发明实施例的技术方案，以对果树进行施肥，无人装置为无人车为例，对本发明实施例的技术方案的介绍具体如下：

1)测绘得到果树区域内所有位置的坐标信息。

此步骤有较多的方式可以实现，例如可以基于视觉的方式。原理如下，测绘无人机在一个较高的海拔飞行，无人机当前的位置信息可由无人机挂载的GPS等设备获得并记录，无人机上挂载高像素相机测得区域内每个点并拍照上传至后台，飞行测绘完成后后台解算记录位置信息后将每个点拍的照片合成整块高清地图(带有坐标信息)，并下发到对应作业账户的农户的终端上。也可通过移动测绘器测绘果树区域，只要可以获得果树区域内稠密的位置坐标信息的数据即可。

2)基于果树区域规划作业区域的位置信息和人工智能(ArtificialIntelligence，AI)识别果树树冠范围大小、种植排列方式等信息推荐合适的施肥方式并生成最优的施肥作业路线。

(1)农户在终端上的高清地图规划果树的作业区域边界，然后终端后台根据农户规划的作业区域AI识别出果树树冠范围大小和果树种植排列方式；

(2)移动终端根据果树树冠范围大小和果树种植排列方式推荐合适的施肥方式：

A、规则有序直线种植排列方式，且树冠范围直径D范围为0m2m的果树优先推荐半环形施肥的方式；这两种方式有利于提高对直线排列种植果树的开沟施肥效率。

B、对于无规则的非直线种植排列方式的果树，树冠直径范围D为0m2m，且果树与果树的间距S小于1m的果树区域优先推荐如带沟状施肥方式；树冠直径范围为D>2m，且果树与果树的间距S大于1m的果树区域优先推荐如定点开孔施肥方式；推荐的施肥方式主要是保证开沟施肥效率。

C、农户也可根据自身需要在终端选择自己所需的施肥方式，开沟打孔位置根据树冠半径大小参数进行限制，一般取距离树干的D/4-D/2处进行开沟打孔(D为树冠的直径，不能离果树树干过近，容易伤害果树主根部，也不能超过树冠范围较远，这样不利于果树肥料吸收)。

农户在终端选定施肥方式后，输入施肥开沟或打孔宽度和深度等参数(参数根据开沟打孔装置实际性能参数进行限制)，终端根据农户输入的参数、所选择的施肥方式和果树种植排列方式等条件自动生成最优施肥作业路线，用户也可根据自身需求在高清地图上调整或自主规划指定施肥作业路线；

3)无人车基于施肥作业路线结合自身机载实时视觉避障感知信息对果树进行开沟打孔施肥作业，直至施肥作业任务完成。

(1)终端将根据各种信息生成施肥作业路线信息上传至无人车主控制器系统，无人车主控制器依据所接收的施肥参数信息调整开沟打孔装置到所需的宽度和深度以及施肥下料装置，然后无人车按照从终端接收的施肥作业路线行驶到作业起点位置启动开沟施肥作业，并启动实时视觉识别避障感知装置(识别树干及周围障碍物)，视觉识别判断前面开沟或打孔完成后，启动施肥下料装置进行精准定量施肥；

(2)规则有序的直线种植排列方式的果树，采用直线开沟施肥方式的边开沟边施肥，直至施肥作业路线中的任务完成为止；不规则的直线种植排列方式的果树施肥根据预先设置果树施肥作业路线方向，逐颗完成农户所选择的施肥槽形状进行开沟施肥，完成单颗果树开沟施肥后依据施肥作业路线行驶至下一颗果树进行开沟施肥，按照该方式进行开沟施肥作业直至所有果树开沟施肥作业任务完成为止。

本发明实现了基于无人车对不同种植排列方式的果树进行自动开沟施肥作业模式，解决现有方式浪费人力，施肥方式慢，施肥效率过低，且人工开沟施肥时容易造成人员身体不适等缺点，可以降低人工劳动力的果树开沟施肥成本，提高了农户对果树进行开沟施肥的作业效率。

图6是本发明实施例提供的一种施肥作业装置结构示意图，所述装置包括，位置信息确定模块610、施肥方式确定模块620、施肥作业路线确定模块630和控制模块640。

位置信息确定模块610，用于确定树木所在的作业区域的位置信息；

施肥方式确定模块620，用于确定所述作业区域内树木的生物学性状信息和种植排列方式，并基于所述种植排列方式和所述生物学性状信息确定施肥方式；或根据用户选择获取施肥方式；

施肥作业路线确定模块630，用于基于所述生物学性状信息和所述种植排列方式，以及所述作业区域的位置信息确定施肥作业路线；或根据用户选择确定施肥作业路线；

控制模块640，基于所述施肥方式和施肥作业路线，控制所述无人装置进行施肥。

可选的，所述生物学性状信息包括树冠直径范围，所述基于所述种植排列方式和所述生物学性状信息确定施肥方式，包括：

若所述种植排列方式为直线种植排列方式，且树冠直径不大于b，推荐直线开沟的施肥方式；

若所述种植排列方式为直线种植排列方式，且树冠直径大于b，推荐半环形施肥方式；其中，b为预设的树冠直径阀值。

可选的，所述生物学性状信息包括树冠直径范围，所述基于所述种植排列方式和所述生物学性状信息确定施肥方式，包括：

若所述种植排列方式为无规则非直线种植排列方式，且所述树冠直径不大于b，以及相邻树木之间的间距小于预设距离d，推荐半环形施肥方式；其中，b为预设的树冠直径阀值，d为预设的树木间距阀值；

若所述种植排列方式为无规则非直线种植排列方式，且所述树冠直径不大于b，以及相邻树木之间的间距大于预设距离d，推荐环形施肥方式；

若所述种植排列方式为无规则非直线种植排列方式，且树冠直径大于b，且相邻树木之间的间距小于所述预设距离d，推荐带沟施肥方式；

若所述种植排列方式为无规则非直线种植排列方式，且所述树冠直径大于b，且相邻树木之间的间距大于所述预设距离，推荐定点开沟施肥方式。

可选的，所述确定树木所在作业区域的位置信息，包括：

通过航测无人机获取树木所在作业区域的地图信息，通过地图信息获取所述作业区域的位置信息；

或者，通过移动测绘器获取所述作业区域的位置信息。

可选的，所述确定所述作业区域内树木的生物学性状信息和种植排列方式，包括：将所述作业区域内的地图信息输入到预先训练的数学模型中，得到树木的生物学性状信息和种植排列方式。

可选的，所述生物学性状信息包括树冠直径范围，所述基于所述生物学性状信息、所述种植排列方式以及所述作业区域的位置信息确定施肥作业路线，包括：

若所述树冠直径不大于c，且所述种植排列方式为直线种植排列方式，基于所述作业区域的位置信息确定为直线施肥作业路线；其中，c为预设的树冠直径。

可选的，所述生物学性状信息包括树冠直径范围，所述基于所述树木的生物学性状信息、所述种植排列方式，以及所述作业区域内的位置信息确定施肥作业路线，包括：

若所述树冠直径大于b，且所述种植排列方式为直线种植排列方式，基于所述作业区域的位置信息确定施肥作业路线为非直线施肥作业路线，其中，b为预设的树冠直径阀值。

可选的，所述方法还包括：

获取用户基于所述施肥方式选择的施肥参数；

基于所述施肥方式和施肥作业路线，控制所述无人装置进行施肥，包括：

基于所述施肥方式、所述施肥参数和施肥作业路线，控制所述无人装置进行施肥。

上述装置执行本发明实施例提供的方法，具有本发明实施例提供方法对应的功能模块和技术效果。

图7是本发明实施例提供的一种施肥作业系统结构图，所述系统可以包括终端710和无人装置720。

其中，终端710，用于确定树木所在作业区域的位置信息；

终端710，用于确定作业区域内树木的生物学性状信息和种植排列方式，并基于所述种植排列方式和所述生物学性状信息确定施肥方式；或根据用户的选择获取施肥方式；

终端710，用于基于所述生物学性状信息、所述种植排列方式，以及所述作业区域的位置信息确定施肥作业路线，或根据用户选择确定施肥作业路线；

终端710，用于将所述施肥方式和施肥作业路线发送至无人装置720；

无人装置720，用于基于所述作业施肥方式和作业施肥路线进行施肥。

其中，相关步骤介绍可以参考上述实施例。

本发明实施例提供了一种无人装置，其特征在于，所述无人装置可执行如本发明实施例提供的方法，得到施肥方式和施肥作业路线，并根据所述施肥方式和施肥作业路线进行施肥作业；或者，所述无人装置可获取外部电子设备采用本发明实施例提供的方法得到的施肥方式和施肥作业路线，并根据所述施肥方式和施肥作业路线进行施肥作业。其中，施肥方式和施肥作业路线的确定可以参考上述实施例。

图8是本发明实施例提供的一种电子设备结构示意图，如图8所示，该电子设备包括：

一个或多个处理器810，图8中以一个处理器810为例；

存储器820；

所述电子设备还可以包括：输入装置830和输出装置840。

所述电子设备中的处理器810、存储器820、输入装置830和输出装置840可以通过总线或者其他方式连接，图8中以通过总线连接为例。

存储器820作为一种非暂态计算机可读存储介质，可用于存储软件程序、计算机可执行程序以及模块，如本发明实施例中的一种施肥作业方法对应的程序指令/模块(例如，附图6所示的位置信息确定模块610、施肥方式确定模块620、施肥作业路线确定模块630和控制模块640)。处理器810通过运行存储在存储器820中的软件程序、指令以及模块，从而执行计算机设备的各种功能应用以及数据处理，即实现上述方法实施例的一种施肥作业方法，即：

确定树木所在作业区域的位置信息；

确定所述作业区域内树木的生物学性状信息和种植排列方式，并基于所述种植排列方式和所述生物学性状信息确定施肥方式；或根据用户选择获取施肥方式；

基于所述生物学性状信息、所述种植排列方式以及所述作业区域的位置信息确定施肥作业路线；或根据用户选择确定施肥作业路线；

基于所述施肥方式和施肥作业路线，控制所述无人装置进行施肥。

存储器820可以包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需要的应用程序；存储数据区可存储根据计算机设备的使用所创建的数据等。此外，存储器820可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非暂态性存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他非暂态性固态存储器件。在一些实施例中，存储器820可选包括相对于处理器810远程设置的存储器，这些远程存储器可以通过网络连接至电子设备。上述网络的实例包括但不限于互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。

输入装置830可用于接收输入的数字或字符信息，以及产生与计算机设备的用户设置以及功能控制有关的键信号输入。输出装置840可包括显示屏等显示设备。

本发明实施例提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如本发明实施例提供的一种施肥作业方法，即：

确定树木所在作业区域的位置信息；

确定所述作业区域内树木的生物学性状信息和种植排列方式，并基于所述种植排列方式和所述生物学性状信息确定施肥方式；或根据用户选择获取施肥方式；

基于所述生物学性状信息、所述种植排列方式以及所述作业区域的位置信息确定施肥作业路线；或根据用户选择确定施肥作业路线；

基于所述施肥方式和施肥作业路线，控制所述无人装置进行施肥。

可以采用一个或多个计算机可读的介质的任意组合。计算机可读介质可以是计算机可读信号介质或者计算机可读存储介质。计算机可读存储介质例如可以是——但不限于——电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子(非穷举的列表)包括：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储器(CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本文件中，计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。

计算机可读的信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了计算机可读的程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括——但不限于——电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。计算机可读的信号介质还可以是计算机可读存储介质以外的任何计算机可读介质，该计算机可读介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。

计算机可读介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括——但不限于——无线、电线、光缆、RF等等，或者上述的任意合适的组合。

可以以一种或多种程序设计语言或其组合来编写用于执行本发明操作的计算机程序代码，所述程序设计语言包括面向对象的程序设计语言—诸如Java、Smalltalk、C++，还包括常规的过程式程序设计语言—诸如”C”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算机上执行、部分地在用户计算机上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算机上部分在远程计算机上执行、或者完全在远程计算机或服务器上执行。在涉及远程计算机的情形中，远程计算机可以通过任意种类的网络——包括局域网(LAN)或广域网(WAN)—连接到用户计算机，或者，可以连接到外部计算机(例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接)。

注意，上述仅为本发明的较佳实施例及所运用技术原理。本领域技术人员会理解，本发明不限于这里所述的特定实施例，对本领域技术人员来说能够进行各种明显的变化、重新调整和替代而不会脱离本发明的保护范围。因此，虽然通过以上实施例对本发明进行了较为详细的说明，但是本发明不仅仅限于以上实施例，在不脱离本发明构思的情况下，还可以包括更多其他等效实施例，而本发明的范围由所附的权利要求范围决定。