确定通信信道的方法、通信设备及存储介质

摘要

一种确定通信信道的方法、通信设备及存储介质。其中，所述确定通信信道的方法应用于通信设备，所述通信设备包括基于WI‑FI通信协议的第一通信装置和基于不同于WI‑FI通信协议的第二通信装置，所述方法包括：获取所述第一通信装置的配置信道的配置信息，对所述第二通信装置的多个备选信道进行扫描，确定所述备选信道的干扰强度，其中，所述第二通信装置的备选信道包括所述第一通信装置的一个或多个配置信道，基于所述配置信息对所述干扰强度进行修正，根据修正后的干扰强度从所述备选信道确定所述第二通信装置待占用的目标信道。通过这种方法，可以尽量避免第二通信装置的通信信道与第一通信装置的通信信道重叠，减小信道之间的干扰，提高通信质量。

说明书

技术领域

本申请涉及通信技术领域，尤其涉及一种确定通信信道的方法、通信设备及存储介质。

背景技术

信道干扰是在通信过程中备受关注的一个问题。目前，WIFI技术应用范围广，因而存在很多基于WIFI协议通信和基于其他的通信协议通信共存的场景。比如，对于某些通信设备，既可以基于WIFI协议通信，也可以基于不同于WIFI的其他协议通信(例如自定义的一些通信协议通信)，并且两种通信协议支持的信道都在ISM频段，信道存在重叠的可能性较大，因而很容易产生信道干扰。

目前，针对Wifi协议通信与其他协议通信共存时产生的信道干扰问题，有的技术采用自动跳频技术，即由基于WIFI协议通信或者基于其他协议通信的装置中的其中一方进行信道干扰检测，检测到干扰时则进行规避，由于Wifi通信具有距离近信号强占空比低的特点，另一方在检测Wifi通信干扰时，有很大概率没法发现Wifi干扰的存在，无法发现干扰就无法进行信道切换进行规避，从而严重影响通信质量。有的技术则采用信道规划的方式，将两种通信协议所使用的频道划分为不重叠的两部分，比如二者使用不同的频段，如Wifi协议使用5.8GHz频段，其他通信协议使用2.4G频段，这种方法的缺点是不够灵活且频道利用率低。

因此，为了尽量避免通信过程中的信道干扰，且可以提升信道的利用率，有必要对避免信道干扰的方法加以改进，以提升通信质量。

发明内容

有鉴于此，本发明实施例提供一种确定通信信道的方法、通信设备以及存储介质。

根据本发明实施例的第一方面，提供一种确定通信信道的方法，所述方法应用于通信设备，所述通信设备包括基于WI-FI通信协议的第一通信装置和基于不同于WI-FI通信协议的第二通信装置，所述方法包括：

获取所述第一通信装置的配置信道的配置信息；

对所述第二通信装置的多个备选信道进行扫描，确定所述备选信道的干扰强度，其中，所述第二通信装置的备选信道包括所述第一通信装置的一个或多个配置信道；

基于所述配置信息对所述干扰强度进行修正；

根据修正后的干扰强度从所述备选信道确定所述第二通信装置待占用的目标信道。

根据本发明实施例的第二方面，提供一种通信设备，所述通信设备包括存储器、处理器、基于WI-FI通信协议的第一通信装置、基于不同于WI-FI通信协议的第二通信装置，其中，所述存储器用于存储所述处理器上执行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现以下步骤执行的计算机程序：

获取所述第一通信装置的配置信道的配置信息；

对所述第二通信装置的多个备选信道进行扫描，确定所述备选信道的干扰强度，其中，所述第二通信装置的备选信道包括所述第一通信装置的一个或多个配置信道；

基于所述配置信息对所述干扰强度进行修正；

根据修正后的干扰强度从所述备选信道确定所述第二通信装置待占用的目标信道。

根据本发明实施例的第三方面，提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现本发明实施例任意一项所述的方法。

应用本发明实施例的方案，在基于Wifi协议通信和基于不同于Wifi协议的通信协议通信共存的场景，可以先获取基于Wifi协议通信的第一通信装置的配置信道的配置信息，然后根据配置信息对基于不同于Wifi协议的通信协议进行通信的第二通信装置的各备选信道的干扰强度进行修正，并根据修正后的干扰强度从备选信道中选出第二通信装置的待占用信道。通过这种方法，可以尽量避免第二通信装置的通信信道与第一通信装置的通信信道重叠，减小信道干扰，从而提升通信质量。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本发明一示例性实施例中提供的一种应用场景示意图。

图2是本发明一示例性实施例中提供的一种确定通信信道的方法流程图。

图3是本发明一示例性实施例中提供的一种通信信道编号示意图。

图4是本发明一示例性实施例中提供的一种确定通信信道的方法流程图。

图5是本发明一示例性实施例中提供的一种通信设备的示意图。

具体实施方式

下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

目前，Wifi技术在很多领域都有应用，因而很多场景都存在基于Wifi协议通信和基于不同于Wifi协议的其他通信协议共存的场景。比如，目前诸如无人控制机器人(例如无人机、无人控制地面机器人)等通信设备都可以基于基于不同于Wifi协议的其他通信协议进行数据传输，也可以基于Wifi协议进行传输，并且两种协议使用的信道都在ISM频段，容易出现信道相互重叠，导致产生严重的无线干扰，影响通信的可靠性和质量。

为了解决信道干扰问题，有的技术采用干扰检测的方式，比如由基于两种通信协议的通信装置中的一方进行信道干扰检测，如果检测到了干扰，在选用信道时则进行规避。但是由于Wifi通信具有距离近信号强占空比低的特点，在进行信道干扰检测时，很大概率会无法发现Wifi干扰的存在。而有些自定义的图传协议由于具有距离远信号弱占空比高的特点，导致无法触发Wifi的CCA(Clear Chanel Assesment空闲信道评估)门限，因而也有较大概率无法发现这些基于这些自定义的通信协议通信产生的干扰。无法发现干扰就无法进行信道切换进行规避，从而严重影响通信质量。还有的技术直接对通信信道进行频道规划，将两种通信协议所使用的频道划分为不重叠的两部分，比如二者使用不同的频段，如Wifi协议使用5.8GHz频段，其他通信协议使用2.4G频段，这种方法的缺点是不够灵活且频道利用率低。

为了既可以有效地检测出信道干扰，提高通信质量，又能提高信道的利用率，本发明实施例提供了一种确定通信信道的方法。该方法适用于基于Wifi协议通信和基于非Wifi通信协议共存的场景，在确定非Wifi协议通信信道时，可以先获取Wifi协议的信道的配置信息，然后根据信道配置信息对非Wifi通信协议可以使用的各备选信道的干扰强度进行修正，并基于修正后的干扰强度来选择非Wifi通信协议待占用的目标信道，以便尽量避免与Wifi协议通信信道重叠，选出干扰强度小的信道，提高通信质量。

本发明实施例提供的通信信道确定方法可以应用于通信设备，该通信设备可以是无人控制机器人(例如无人机、无人控制地面机器人)等既可以通过Wifi协议通信，也可以通过不同于Wifi协议的其他通信协议进行通信的设备。该通信设备包括第一通信装置和第二通信装置，其中，第一通信装置用于基于Wifi协议进行通信，第二通信装置用于基于不同于Wifi协议的其他通信协议进行通信。图1为本发明实施例提供的通信信道确定方法的一个应用场景示意图。该应用场景中包括多个通信设备11，通信设备11包括基于Wifi协议进行通信的第一通信装置111和基于不同于Wifi协议的通信协议进行通信第二通信装置112，通信设备的第一通信装置111与路由设备12通信连接，通信设备之间通过Wifi进行通信，每个通信设备11对应一个控制终端13，通信设备11与其对应的控制终端13通过不同于Wifi协议的通信协议进行通信。

具体的，本发明实施例提供的通信信道确定方法的流程图如图2所示，包括以下步骤：

S202、获取所述第一通信装置的配置信道的配置信息；

S204、对所述第二通信装置的多个备选信道进行扫描，确定所述备选信道的干扰强度，其中，所述第二通信装置的备选信道包括所述第一通信装置的一个或多个配置信道；

S206、基于所述配置信息对所述干扰强度进行修正；

S208、根据修正后的干扰强度从所述备选信道确定所述第二通信装置待占用的目标信道。

本发明实施例中的不同于Wifi协议的通信协议可以是自定义的通信协议，比如自定义的图传协议(如SDR协议等)，在某些实施例中，所述不同于Wifi协议的通信协议可以为其他标准协议，例如蓝牙通信协议等。由于该不同于Wifi协议的通信协议所使用的频段和Wifi协议所使用的频段同为ISM频段，因而两个协议的通信信道存在一定程度的重叠。为了避免信道干扰，在确定第二通信装置基于不同于Wifi协议的通信协议进行通信待占用的目标信道时，可以先获取第一通信装置的配置信道的配置信息，其中第一通信装置的配置信道为基于Wifi协议进行通信时所需占用的信道，该配置信道可以由用户自行通过路由设备配置，也可以由路由设备根据实际的应用场景自动配置。比如，根据Wifi协议，Wifi在2.4G频段可以使用20MHz/40MHz两种带宽，5.8G频段可以使用20MHz/40MHz/80MHz三种带宽。假设此时Wifi通信配置的信道频段为5.8G，带宽为80MHz，这时其通信所使用的信道的编号可以是149～161，因而其配置信道为编号149-161的信道。

配置信息可以是用于描述配置信道的相关信息，比如可以是配置信道所处的频段，配置信道的编号、信道带宽、主信道编号和辅信道编号等信息，其中主信道为每次Wifi通信优先占用的信道。如图3所示，以5.8频段，80M带宽的模式为例，配置信息可以包括以下信息:

信道所处频段：5.8G频段；

信道带宽：80M；

信道编号149-161；

主20M信道编号149；

辅20M信道编号153；

主40M信道编号149-153；

辅40M信道编号157-161。

当然，由于在实际应用中，当确定信道带宽以及主信道的编号时，辅信道的编号自然也可以确定。比如，确定主20M信道的编号为149(当然主信道的编号可以根据实际需求去配置，不局限于149)，则辅20M信道、主40M信道以及辅40M信道的编号也自然可以确定。所以，在某些实施例中，配置信息可以是信道带宽和主信道编号，根据信道带宽和主信道编号便可以确定出来Wifi通信所占用的信道的情况。

在获取到第一通信装置的配置信道的配置信息后，可以对第二通信装置的所有备选信道的干扰强度进行扫描。其中，第二通信装置的备选信道为该不同于Wifi协议的通信协议中定义的可以支持该协议的信道。比如，该不同于Wifi协议的通信协议定义该协议可支持的信道为5.8G频段或者2.4频段中的部分或全部信道，则这些该协议可支持的信道都为备选信道。其中，备选信道与Wifi通信的配置信道部分重叠或者是完全重叠，备选信道中包括一个或多个第一通信装置的配置信道。比如，在一个实施例中，备选信道可以是2.4G频段和5.8G频段中的任一信道，而Wifi的配置信道为5.8G频段信道中的编号为149-161信道。在一个实施例中，备选信道和Wifi的配置信道都可以是5.8G频段信道中的编号为149-161信道。

在某些实施例中，第二通信装置的备选信道可以包括第一通信装置的主信道、辅20M信道、辅40M信道的一种或者多种。比如，第二通信装置支持的信道可以是只与第一通信装置的主信道重叠，或者只与辅20M信道或辅40M信道重叠，或者与主信道、辅20M信道、辅40M信道都重叠。

在获取到第一通信装置的配置信息以及扫描检测到第二通信装置的备选信道的干扰强度后，可以根据第一通信装置的配置信息对备选信道的干扰强度进行修正。对备选信道的干扰强度进行修正可以尽量避免第二通信装置采用第一通信装置已经占用的信道，从而可以避免互相干扰，影响通信质量。在某些实施例中，对备选信道的干扰强度进行修正时可以先根据第一通信装置的配置信道的配置信息确定备选信道的使用优先级，然后根据使用优先级来对备选信道的干扰强度进行修正。其中，使用优先级可以根据第一通信装置对备选信道的占用情况来设置，比如，第一通信装置使用越频繁的信道，则对于第二通信装置来说，其使用优先级可以越低，这样便可以避免两者信道产生冲突从而造成干扰。当然，第一通信装置使用较少或者是不使用的信道，则对于第二通信装置来说，其使用优先可以越高。

在某些实施例中，如果第二通信装置的备选信道中包括第一通信装置带宽外的信道，该带宽外的信道可以是一个或者多个信道，则该带宽外的信道的使用优先级最高。举个例子，第一通信装置Wifi配置模式为5.8G，80M带宽模式，则第一通信装置占用的信道是5.8G频段的编号为149-161的信道，而第二通信装置的备选信道是5.8G频段和2.4G频段的所有信道，则此时2.4G频段的所有信道以及5.8G频段除编号为149-161的信道都是第一通信装置的带宽外信道，在设置备选信道的优先级时，这些信道的优先级可以设置成最高。

在某些实施例中，如果第二通信装置的备选信道中包括第一通信装置的主信道，该主信道可以是第一通信装置的主20M信道、主40M信道等，由于第一通信装置的主信道为第一通信装置使用频繁度最高的信道，所以第二通信装置尽量避免去占用这些信道，因而可以将该主信道的使用优先级设置成最低。举个例子，第一通信装置Wifi配置模式为5.8G，80M带宽模式，其中，主20M信道的编号为149，则第一通信装置占用的信道是5.8G频段的编号为149-161的信道，而第二通信装置的备选信道是5.8G频段和2.4G频段的所有信道，这时，在设置备选信道的优先级时，为了尽量避免和第一通信装置的信道冲突，可以将主20M信道的优先级设置成所有备选信道中优先级最低的信道。

在某些实施例中，如果第二通信装置的备选信道中包括第一通信装置的辅40M信道和辅20M信道，则所述辅40M信道的优先级高于所述辅20M信道的优先级。还是以第一通信装置Wifi配置模式为5.8G，80M带宽模式为例，假设主20M信道的编号为149，则辅20M信道为151，主40M信道为149-151，辅40M信道为151-153，而第二通信装置的备选信道是5.8G频段和2.4G频段的所有信道。由于辅20M信道的使用频繁程度会高于辅40M信道，这时，在设置备选信道的使用优先级时，辅40M信道的使用优先级可以高于辅20M信道。

在确定好各个备选信道的使用优先级后，可以根据备选信道的使用优先级对备选信道的干扰强度进行修正。在某些实施例中，可以根据备选信道的使用优先级来确定各信道的补偿干扰强度，然后采用该补偿干扰强度对备选信道的干扰强度进行修正。其中，补偿干扰强度与备选信道的使用优先级负相关，即使用优先级越高，补偿干扰强度越低。根据备选信道的使用优先级对备选信道的干扰强度进行修正，可以使修正后第一通信装置使用频繁的信道，干扰强度可以更大一些，以便在根据干扰强度来选择第二通信装置通信的目标信道时可以尽量避免选用第一通信装置频繁使用的信道，从而减小信道干扰。举个例子，在某些实施例中，第二通信装置的备选信道包括第一通信装置占用的所有信道以及其带宽外的信道，对第二通信装置的所有备选信道进行优先级划分，各备选信道的优先级顺序如下：带宽外的信道>辅40MHz信道>辅20MHz信道>主20MHz信道。在对备选信道进行修正时，可以确定各备选信道的补偿干扰强度，分别为C0、C1、C2、C3，其中，C0

在某些实施例中，在根据各备选信道的使用优先级确定备选信道的补偿干扰强度，然后采用补偿干扰强度对各信道的干扰信道进行修正时，对于第一通信装置带宽外的信道，其补偿干扰强度可以设置为0dB。当然，以上只是一个示例性的例子，补偿干扰强度可以根据实际需求和经验去灵活设置。通过根据第一通信装置的配置信息对第二通信装置的备选信道的干扰强度进行修正，可以避免第一通信装置的信道占空比较低，在信道干扰检测时未检测到其干扰而选用该信道，使得两种通信方式都采用同一个信道，造成信道干扰的问题。

在对各备选信道的干扰强度进行修正以后，可以根据修正后的干扰强度从备选信道中选出第二通信装置待占用的目标信道。在某些实施例中，可以先判断修正后干扰强度最小的信道是否为所述第一通信装置的带宽外信道，如果是，则直接选用该修正后干扰强度最小的信道作为第二通信装置待占用的目标信道。

在某些实施例中，如果修正后干扰强度最小的信道是第一通信装置带宽内的信道，即第一通信装置也在使用该信道，则可能存在该修正后干扰强度最小的信道的利用率已经比较高的情况，这时，如果第二通信装置还是直接选用这个信道，可能会存在比较严重的信道干扰。因此，可以先获取第一通信装置的信道负载参数，其中，信道负载参数用于指示第一通信装置对所述配置信道的使用率状态，比如，信道负载参数可以是第一通信装置的信道带宽最大占用率，当然也可以是其他表征第一通信装置对所述配置信道的使用率状态的参数。确定第一通信装置的信道负载参数后，可以将负载参数与所述修正后干扰强度最小的备选信道的预设的信道负载参数阈值进行比较，如果信道负载参数小于或等于与所述修正后干扰强度最小的备选信道对应的信道负载参数阈值，则将所述修正后干扰强度最小的备选信道确定为所述第二通信装置待占用的目标信道。如果大于，则暂不使用该修正后干扰强度最小的备选信道，而是可以选择延迟第二通信装置的通信，以避免信道干扰，响应通信质量。

在某些实施例中，信道负载参数可以根据第一通信装置传输的数据量和配置信道传输的最大数据量确定。以图1所示的应用场景为例，假设通信设备为无人控制机器人，有N个无人控制机器人与路由设备连接，每个无人控制机器人都是通过第一通信装置与路由设备连接，为了确定第一通信装置传输的数据量，可以先确定接入该路由设备的Wifi热点无人控制机器人的数量为N，然后确定每个无人控制机器人之间传输的数据所占用的带宽为M1，则第一通信装置传输的数据量最大可以是M1*N*(N-1)，然后用该数据量除以第一通信装置的配置信道可以传输的最大数据量(根据最大带宽确定)即可以得到该负载参数。

在某些实施例中，备选信道如果是第一通信装置带宽内的信道，则可以事先针对各备选信道设定一个信道负载参数阈值，当该备选信道的干扰强度在修正后最小，可以先比较该信道的负载参数与预先设定的负载参数阈值，当备选信道的负载参数小于或等于负载参数阈值时，才将该干扰强度最小的备选信道作为第二通信装置的待占用目标信道。其中，负载参数阈值可以根据经验去设置，针对不同的备选信道，其负载参数阈值不同。比如，在某些实施例中，针对不同的备选信道，其对应的负载参数阈值可以设置成不一样的值，比如，若第一通信装置的信道带宽为40MHz，修正后干扰强度最小的备选信道为辅20MHz信道，则负载参数≤0.5*α；若第一通信装置的信道带宽为80MHz，所述修正后干扰强度最小的备选信道为辅40MHz信道，则负载参数≤0.5*α；若第一通信装置的信道带宽为80MHz，所述修正后干扰强度最小的备选信道为辅20MHz信道，则负载参数≤0.25*α。其中，α为小于1的常数，可以根据具体应用场景去设置。

通过本发明提供的确定信道的方法，可以根据基于Wifi通信的第一通信装置的信道配置信息来对基于不同于Wifi协议的通信协议通信的第二通信装置的各备选信道的干扰强度进行修正，以尽量避免两种通信采用同一个信道，造成信道干扰。通过这种方式，可以克服采用直接对第二通信装置的备选信道进行扫描，通过检测出来的干扰强度来确定待W占用的信道时，由于Wifi通信占空比低，在干扰监测时无法扫描到Wifi通信的干扰，导致确定的信道与Wifi使用的信道重叠，无法准确的选取最佳的通信信道的问题。通过本发明实施例提供的方法，可以尽可能的避免选用第一通信装置的频繁占用信道来进行通信，使干扰降低到最小。

为了进一步解释本发明实施例提供的确定通信信道的方法，以下结合图4再以一个具体的实施例来加以解释。

本实施例的应用场景如图1所示，通信设备为无人控制机器人，多个无人控制机器人与路由设备相连，无人控制机器人包括基于Wifi协议通信的第一通信装置，各无人控制机器人之间通过第一通信装置进行通信，无人控制机器人还包括基于自定义的无线图传协议进行通信的第二通信装置，无人控制机器人与其对应的控制设备之间通过第二通信装置进行通信。其中，自定义的无线图传协议支持的信道为5.8G频段和2.4G频段的所有信道。即第二通信装置的备选信道为5.8G频段和2.4G频段内的所有信道。

在确定第二通信装置的通信信道时，可以先获取第一通信装置也就是Wifi通信的信道的配置信息，配置信息包括Wifi的主信20M信号的编号和信道带宽(S401)。假设根据Wifi通信的信道配置信息可以确定Wifi信道为5.8G频段，80M带宽模式，其主20M信道编号为149，则可以知道其辅20M信道编号为153，主40M信道为编号为149-153，辅40M信道编号为157-161。然后可以根据Wifi信道的配置信息给第二通信装置的备选信道设置优先级(S402)，其中2.4G频段和5.8G频段中除编号149-161的信道Wifi通信都没有占用，因而可以将这些信道统称为Wifi带宽外信道。设置优先级时可以遵循以下原则：Wifi带宽外信道>辅40MHz信道>辅20MHz信道>主20MHz信道。然后可以对所有备选信道进行扫描，确定各备选信道的干扰强度(S403)。需要指出的是，步骤403可以在步骤401和402之前，也可以在步骤402之后，本发明不作限制。然后根据备选信道的优先级给各备选信道确定一个补偿干扰强度(S404)，以采用补偿干扰强度对扫描得到的备选信道的干扰强度进行修正(S405)，其中，补偿干扰强度的大小与优先级负相关。假设上述信道的补偿干扰强度分别为C0dB、C1dB、C2dB、C3dB，则C0

从修正后的干扰强度中选取出干扰强度最小的信道，判断该信道是否为Wifi带宽外信道(S406)，如果该干扰强度最小的信道为Wifi带宽外信道，则直接将该信道作为第二通信装置的通信信道(S407)。如果该干扰强度最小的信道为Wifi带宽内信道，则可以先获取WiFi信道的最大带宽占用率，WiFi信道的最大带宽占用率可以根据接入WiFi的无人控制机器人的数量、无人控制机器人之间传输的数据量以及Wifi信道的带宽确定(S408)。在确定各Wifi带宽内的最大带宽占用率后，可以根据以下规则来确定第二通信装置的通信信道：

Wifi最大带宽40MHz，当R<0.5*α时才能使用辅20MHz；

Wifi最大带宽80MHz，当R<0.5*α时才能使用辅40MHz；

Wifi最大带宽80MHz，当R<0.25α时才能使用辅20MHz；

其中α<1，为一常数，其数值可以根据经验确定。

即判断修正后干扰强度最小的备选信道的最大带宽占用率是否小于或者对应备选信道的预设阈值(S409)，当小于或者等于时，则选用该修正后干扰强度最小的备选信道作为第二通信装置的通信信道(S410)，如果大于，则不选用该修正后干扰强度最小的备选信道，而是延迟第二通信装置的通信(S411)。

以上实施例中的各种技术特征可以任意进行组合，只要特征之间的组合不存在冲突或矛盾，但是限于篇幅，未进行一一描述，因此上述实施方式中的各种技术特征的任意进行组合也属于本发明公开的范围。

本发明实施例还提供一种通信设备，如图5所示，所述通信设备包括存储器502、处理器504、基于WI-FI通信协议的第一通信装置506、基于不同于WI-FI通信协议的第二通信装置508以及存储在所述存储器上并可在所述处理器上执行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现以下步骤：

获取所述第一通信装置的配置信道的配置信息；

对所述第二通信装置的多个备选信道进行扫描，确定所述备选信道的干扰强度，其中，所述第二通信装置的备选信道包括所述第一通信装置的一个或多个配置信道；

基于所述配置信息对所述干扰强度进行修正；

根据修正后的干扰强度从所述备选信道确定所述第二通信装置待占用的目标信道。

在一实施例中，所述配置信息包括：所述第一通信装置的信道带宽以及主信道编号。

在一实施例中，所述备选信道包括所述第一通信装置的主信道、辅40M信道、辅20M信道中的一种或多种。

在一实施例中，所述处理器基于所述配置信息对所述干扰强度进行修正，具体用于：

基于所述配置信息为所述第二通信装置的各备选信道设置使用优先级；

并基于所述各备选信道的使用优先级对所述各备选信道的干扰强度进行修正。

在一实施例中，所述第一通信装置的带宽外信道的使用优先级最高。

在一实施例中，若所述备选信道包括所述第一通信装置的主信道，则所述主信道的使用优先级最低。

在一实施例中，若所述备选信道还包括述第一通信装置的辅40M信道和辅20M信道，则所述辅40M信道的优先级高于所述辅20M信道的优先级。

在一实施例中，所述处理器基于各所述备选信道的使用优先级对各所述备选信道的干扰强度进行修正时，具体用于：

基于各所述备选信道的使用优先级高低确定各备选信道的补偿干扰强度，其中，所述使用优先级与所述补偿干扰强度负相关；

采用所述补偿干扰强度对所述各备选信道的干扰强度进行修正。

在一实施例中，若所述备选信道为所述第一通信装置的带宽外信道，则所述补偿干扰强度为0dB。

在一实施例中，所述处理器根据修正后的干扰强度确定所述第二通信装置待占用的目标信道时，具体用于：

判断修正后干扰强度最小的信道是否为所述第一通信装置的带宽外信道；

如果是，则选用所述修正后干扰强度最小的信道作为所述第二通信装置待占用的目标信道。

在一实施例中，如果修正后干扰强度最小的信道为所述第一通信装置的带宽内信道，则所述处理器还用于：

获取所述第一通信装置的信道负载参数，其中，所述信道负载参数用于指示第一通信装置对所述配置信道的使用率状态；

所述处理器将所述修正后干扰强度最小的备选信道确定为所述第二通信装置待占用的目标信道时，具体用于：

当所述信道负载参数小于或等于与所述修正后干扰强度最小的备选信道对应的信道负载参数阈值时，将所述修正后干扰强度最小的备选信道确定为所述第二通信装置待占用的目标信道。

在一实施例中，所述负载参数根据所述第一通信装置传输的数据量和所述配置信道传输的最大数据量确定。

在一实施例中，所述通信设备为无人控制机器人，其中，所述第一通信装置用于与路由设备通信连接，第二通信装置用于无人控制机器人的控制终端通信连接，其中，所述路由设备与其他无人控制机器人通信连接。

本发明实施例还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现本说明说实施例中任意一项所述的方法，具体实施细节可参考上述确定通信信道的方法中的各实施例，在此不再赘述。

本发明可采用在一个或多个其中包含有程序代码的存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。计算机可用存储介质包括永久性和非永久性、可移动和非可移动媒体，可以由任何方法或技术来实现信息存储。信息可以是计算机可读指令、数据结构、程序的模块或其他数据。计算机的存储介质的例子包括但不限于：相变内存(PRAM)、静态随机存取存储器(SRAM)、动态随机存取存储器(DRAM)、其他类型的随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)、快闪记忆体或其他内存技术、只读光盘只读存储器(CD-ROM)、数字多功能光盘(DVD)或其他光学存储、磁盒式磁带，磁带磁磁盘存储或其他磁性存储设备或任何其他非传输介质，可用于存储可以被计算设备访问的信息。

需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。

以上对本发明实施例所提供的方法和装置进行了详细介绍，本文中应用了具体个例对本发明的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本发明的方法及其核心思想；同时，对于本领域的一般技术人员，依据本发明的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，综上所述，本说明书内容不应理解为对本发明的限制。