运动控制程序、运动控制方法以及运动控制装置

摘要

本发明提供一种运动控制程序，使计算机发挥如下功能：实时OS上的信道管理部针对多个接收部在共享存储器上创建共同的操作用信道，非实时OS上的多个接收部在从与各接收部相关联的用户创建程序中接收到准备指示的情况下，经由操作用信道指示生成部生成控制指令用信道，实时OS上的信道管理部在共享存储器上生成与进行了准备指示的用户创建程序相关联的控制指令用信道，非实时OS上的接收部从用户创建程序中接收控制指令，将表示接收的控制指令的内容的控制指令信息存储在控制指令用信道，实时OS上的固定周期处理部基于从控制指令用信道获取到的控制指令信息，针对每个运动控制循环向控制对象装置发送插值指令。