无人驾驶车辆的行进路径和速度决策规划方法及装置

摘要

本发明实施方式提供一种无人驾驶车辆的行进路径和速度决策规划方法，所述决策规划方法包括如下步骤：采用传感器获得在所述无人驾驶车辆行进途中的包含了障碍物和被障碍物遮挡的区域；预设虚拟移动物体，并假定所述虚拟移动物体以特定速度V2从所述被障碍物遮挡的区域中穿出；在考虑到上述步骤中的从所述被障碍物遮挡的区域穿出的移动物体的情况下，规划无人驾驶车辆的行进路径和速度V1；通过规划无人驾驶车辆的行进路径和速度来避免无人驾驶车辆与障碍物，以及与被障碍物遮挡区域中的移动物体碰撞的可能性；提高了无人驾驶车辆的运行安全。