一种通信故障下的农机控制方法、装置、农机及农机系统

摘要

本发明提出了一种通信故障下的农机控制方法、装置、农机及农机系统，涉及农业机械技术领域，以时间周期T0从云端控制设备获取未来预定时间T1内的控制指令序列；且每次使用新获取的控制指令序列覆盖前一次获取的控制指令序列中的未执行部分；同时不断按顺序输出新获取的控制指令序列，以控制农机运动；其中，T1>T0；当云端控制设备与农机控制器之间通信中断时，在输出当前控制指令序列中时间前T0内的部分之后，继续输出后段T1‑T0部分；若当前控制指令序列中控制指令输出耗尽且云端控制设备与农机控制器之间通信未恢复，控制农机进入安全状态。本申请可以应对农机通过云端控制设备进行控制作业时出现的通信故障问题，增加了农机运动的可持续性和稳定性。