用于自动驾驶的基于QP样条路径和螺旋路径的参考线平滑方法

摘要

在一个实施方式中，方法包括以下操作：响应于接收表示从与自动驾驶车辆(ADV)相关联的第一位置到第二位置的路线的原始参考线，将原始参考线分割成多个参考线段，按顺序包括第一参考线段、第二参考段和第三参考线段。方法还包括以下操作：使用二次规划(QP)样条平滑算法平滑第一参考线段和第三参考线段；及使用螺旋平滑算法平滑第二参考线段。连接来自多个参考线段的平滑参考线段以生成平滑参考线，平滑参考线将用作路线的参考线以控制ADV。