基于单目视觉SLAM及深度不确定性分析的云台控制方法

摘要

本发明涉及一种基于单目视觉SLAM及深度不确定性分析的云台控制方法，由三自由度云台配合单目相机实现，以ORB‑SLAM开源系统为主体框架。包括下列步骤：确定路标点在重建过程中，受单位二维像素扰动影响所引起的三维位置偏差；计算路标点的深度不确定性初值；当一个路标点被多个图像观测到时，需要进行不确定性的融合，即实时更新当前图像观测到的路标点的深度不确定性；建立并更新的路标点深度不确定性；计算使“跟踪已知路标”与“探索未知区域”二者达到平衡的最优云台朝向。