一种基于逐点生长的点云法矢一致性校准方法

摘要

本发明公开了一种基于逐点生长的点云法矢一致性校准方法，由点云中点与其相临点的关系构造几何平面模型，获取各点的法线，以及每条法线的曲率值；依据曲率值的大小进行点排序，由曲率值最小的点作为当前种子点，并将其加入到种子点序列中,并计算需要加入种子点序列的邻域点法线和邻域点指向种子点向量的夹角阈值、曲率阈值以及种子点和邻域点的法线点积阈值，判断邻域点法线和邻域点指向种子点向量的夹角值、曲率阈值以及法线点积阈值，符合要求则将其加入到种子点序列中，并反转该邻域点的法线方向并标记该邻域点，处理完成，其他邻域点按照上述操作进行处理，直到种子点序列被清空，一个区域增长完成，加入聚类数组，并依次进行下个区域生长。