基于ORB特征点和GMS匹配过滤器的视觉里程计实现方法

摘要

本发明公开了一种基于ORB特征点和GMS匹配过滤器的视觉里程计实现方法，使用RGB‑D相机或双目相机采集视频流；对于每一帧图像，基于相机当前位姿，获取图像中的特征点(包括特征点对应角点的二维像素坐标、三维世界坐标和brief描述子)；对当前帧和上一帧之间的特征点结合GMS匹配过滤器进行匹配；根据对上一帧匹配到的特征点，求解PnP问题，得到当前帧的相机位姿；对最近的连续若干帧使用Bundle Adjustment同时优化相机位姿和特征点三维世界坐标；使用词袋模型计算当前帧的词袋向量，判定是否需要将当前帧保存为关键帧，或者是否出现回环；若出现回环，则使用快速回环优化对相关的关键帧进行优化。本发明在保证对相机重投影误差足够小的情况下，较传统奇异值分解的方法运算更简便，保证实时性。