一种基于BP神经网络无人机碰撞风险评估方法

摘要

本发明属于无人机控制技术领域，具体涉及的是一种基于BP神经网络无人机碰撞风险评估方法。包括：确定无人机速度范围；确定无人机安全距离；确定无人机电机性能；确定无人机方位角评价函数；确定无人机速度评价函数；建立无人机BP神经网络模型；进行无人机BP神经网络学习；调整自适应学习率；调整附加动量项；评估碰撞风险。本发明通过为了防止网络在迭代学习过程中陷入局部最小，无法收敛到要求的误差范围问题，建立无人机BP神经网络模型，引入了自适应学习速率算法，并最大限度地优化了每个节点的学习速率，进一步提高网络的收敛速度，实现了无人机碰撞风险度的评估。