一种基于多源传感器信息融合的非结构化路面类型识别方法

摘要

本发明公开了一种基于多源传感器信息融合的非结构化路面类型识别方法,其方法为：步骤一、搭建多源传感器同步数据采集平台；步骤二、实现路面图像数据与车辆动力学状态数据的时空对齐；步骤三、对采集的图像信息进行预处理；步骤四、估计对应非结构化路面的滚动阻力、附着系数和坡度参数；步骤五、得出另一路面类型识别结果，此分类器记为第二分类器；步骤六、将第一分类器和第二分类器的路面类型结果进行融合得到最终路面类型识别结果。有益效果：纠正了部分只利用单一传感器信息产生的分类错误；实现路面类型识别；本发明提出的路面图像数据与车辆动力学状态数据的空间对齐方式有益地减小了误差，保证了空间对齐的精度。