基于稠密语义三维地图与混合特征的视觉定位方法、系统

摘要

本发明属于视觉定位领域，具体涉及一种基于稠密语义三维地图与混合特征的视觉定位方法、系统，旨在为了解决解决在较大的外观变化或者拍照条件变化下现有视觉定位方法鲁棒性和精确度较低的问题。本发明方法包括：获取目标场景的稠密三维模型、稠密语义三维模型；获取查询图像的多个候选检索图像；获取查询图像，与各候选检索图像、稠密三维模型的匹配关系；基于匹配关系估计临时位姿，投影所有可见的带有语义的三维点到查询图像上，并统计三维点和查询图像上的二维投影点语义标签一致的数量作为语义一致性得分，通过基于权重RANSAC的位姿计算方法获取最终定位信息。本发明提高了视频定位的鲁棒性和精确度。