基于太阳能供电型农业物联网的UAV数据采集轨迹算法

摘要

本发明公开了一种基于太阳能供电型农业物联网的UAV数据采集轨迹算法，包括先针对农田UAV‑WSN，选取太阳能节点作为簇头，然后采用基于最优簇数的FCM聚类算法确定聚类中心，并结合聚类中心映射簇头节点进行太阳能节点的部署；提出WSN不成簇、WSN成簇但簇头不融合数据、WSN成簇且簇头融合数据这3种不同的UAV轨迹设计方案，然后根据给定的CRLB，计算3种方案下区域所需的遍历节点数和分簇数；根据节点分布均匀度、节点剩余能量以及太阳能能量采集值进行UAV路径规划，得到3条UAV轨迹规划路线；计算3条路线所对应的节点能耗，通过能耗和UAV飞行路程选择最优方案。本发明可以设计出能耗低、路径长度短、数据采集范围广泛的UAV数据采集路径。