基于意图识别的外骨骼机器人的神经网络控制系统

摘要

本发明提供了一种基于意图识别的外骨骼机器人的神经网络控制系统，包括：意图分类模块：对穿戴者的意图进行分类；动作及轨迹规划模块：设定患者的康复训练动作，对人体的下肢肌电信号进行采集，采集人体行走时的步态数据，并在下肢外骨骼机器人的关节空间中规划出运动轨迹；外骨骼状态判断模块：采集外骨骼的状态信息，并进行处理、分析，获得外骨骼的当前的状态信息。本发明解决了基于模型控制的计算力矩控制中的系统未知项问题，并解决了不同状态转换时控制的实时性以及控制的鲁棒性。避免了穿戴者学习复杂的外骨骼操作方法，并使康复过程更加适应患者，加强了人机交互，能够有效提升康复效果。