一种先验知识引导下的机器人操作技能学习系统及方法

摘要

本公开提出了一种先验知识引导下的机器人操作技能学习系统及方法，包括：物理环境模块、评价模块及机器人操作技能策略学习模块；物理环境模块采集机器人作业环境信息及当前的操作状态；评价模块利用操作工艺的先验知识对机器人探索操作策略进行评价并反馈奖惩值；机器人操作技能策略学习模块基于所采集的环境信息、操作状态以及反馈奖惩值进行操作策略的学习，建立操作接触状态与机械臂动作一一映射的专家知识库，输出机器人动作决策。有效提高学习效率，降低学习难度。