用于控制具有刚性近端部分和柔性远端部分的混合机器人的控制单元、系统和方法

摘要

一种用于机器人系统的控制单元，所述机器人系统包括具有刚性近端部分、柔性远端部分和图像采集设备的机器人，所述刚性近端部分具有远程运动中心(RCM)。控制单元包括处理器，所述处理器：从图像采集设备接收图像；基于图像生成通往第一目标位置的第一部署路径；基于图像生成从第一目标位置到第二目标位置的第二部署路径；生成第一引导信息，以用于沿着第一部署路径定位刚性近端部分；生成第二引导信息，以用于沿着第二部署路径定位柔性远端部分；并且将第一引导信息部署到刚性近端部分以将刚性近端部分引导到第一目标位置，并且将第二引导信息部署到柔性远端部分以将柔性远端部分引导到第二目标位置。