基于改进粒子群算法的群机器人协同搜索方法

摘要

基于改进粒子群算法的群机器人协同搜索方法属于群机器人技术领域，用于改善探索范围过于集中、偏远地区容易遗漏的问题，步骤为：(1)机器人系统状态初始化；(2)利用人工势场改进的策略进行漫游搜索，获取目标的粗略位置。(3)机器人检测目标信号，然后依据结果判断是否获取目标搜索权，决定继续进行漫游搜索还是进入协同搜索阶段；(4)对相同目标进行搜索的机器人群采用改进粒子群算法，对目标进行精细搜索提高搜索效率；(5)所有目标都被漫游机器人发现，并且通过粒子群算法精细定位任务结束。该方法能够在多机器人协同目标搜索中有效完成任务；基于辅助定向技术的PSO算法能够提高粒子群算法后期的收敛效率。