基于可见光通信的室内定位装置及室内定位方法

摘要

本发明提供基于可见光通信的室内定位方法：根据各优选信号建立光信号接收模块与各光源模块之间的多边测量定位方程组；求解多边测量定位方程组以将其最优解作为惯性导航模块的初始位置信息；根据最优解计算得到光信号接收模块的移动速度作为惯性导航模块的初始速度信息；当待定位对象位于室内的光信号覆盖区域之外的盲区位置时，将初始位置信息及初始速度信息输出至惯性导航模块以供其输出导航参数作为定位信息；当待定位对象位于室内的光信号覆盖区域之内或光信号覆盖区域的边缘位置时，利用滤波器将初始位置信息、初始速度信息及导航参数进行融合，并将融合后的最优估计值作为定位信息，提高了室内光覆盖边缘位置和盲区位置的定位精度。