具有控制时延的线性离散时间系统的最优控制器设计方法

摘要

本发明公开了具有控制时延的线性离散时间系统的最优控制器设计方法，通过带记忆存储器的多步变换，将具有控制时延的线性离散时间系统转化为无控制时延的等价线性离散时间系统，然后通过设计无控制时延的等价线性离散时间系统的有限时间最优控制器，得到具有控制时延的线性离散时间系统的控制器；通过设计无控制时延的等价线性离散时间系统的无限时间最优控制器，得到具有控制时延的线性离散时间系统的控制器。本发明在无记忆变换的基础上，给出了具有控制时延的线性离散时间系统的多步变换最优控制，当使用这种转换时，系统的维度不会增加，且得到的最优控制器可使闭环系统指数稳定。