基于特高压线区电场等势面的无人机自主导航系统及方法

摘要

本发明涉及一种基于特高压线区电场等势面的无人机自主导航系统及方法，导航系统由无人机本体、电磁场测量模块、飞控子系统和惯性导航子系统组成，工作时，无人机飞行至初始位置，电磁场测量模块获取初始电场值；惯性导航子系统根据电场分布等值线值图规划无人机飞行路线；在飞行过程中，电磁场测量模块获取当前位置电场数值大小；飞控子系统中的机载处理模块根据飞行情况对设置的波动阈值与初始电场值的差值进行判断，对飞控模块发出指令调整无人机的飞行高度和方向；无人机以飞行路线为基础，沿等值线图的某一等势面的轮廓纵深飞行。本发明解决了无人机因强电磁场造成的失控问题，具有可在特高压输电线路环境下自主导航、且导航稳定准确等优点。